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문제 정의
- 본 논문에서는 수숭운동체의 6자 유도 운동을 전후 방향. 수직면, 수평면으로 나누어 각각에 대해 제어기를 설계하였다.
- 본 논문에서는 수중운동체의 중돌회피시스템을 구성하고 그 성능을 검증하였다. 임의의 장애물 회피 상황을 가정하여 회피 성능을 살펴본 결과 다양한 상황에 대한 대처 능력을 확인할 수 있었으며, 회피 기동 후의 임무수행에 도움이 되도록 회피기동이 이루어지는 것을 확인할 수 있었다.
- 현재까지 대 다수의 충돌회피시스템은 수직 면에 대한 회피에 국한되어 있으나 (Barros 1995) (KlilSO 1997), 미지의 수중환경과 예기치 못한 상황에 대처하기 위해서는 확장된 개념의 충돌회피시스템 이 필요하다. 본 논문에서는 수평면 충돌 회피 알고리즘을 개발하고, 기존의 충돌 회피 알고리즘을 개선하여 보다 효과적이고 안전한 충돌회피시스템 을 설계하였고, 충돌 회피시스템의 설계와 관련하여 충돌회피시스템의 구성인 자 변화에 따른 회 피성능 변화를 연구하여 효과적인 설계에 도움이 되도록 하였다.
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