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문제 정의
- 경계층 개념을 이용한 슬라이딩 모드 제어기의 속성을 알아보기 위해 단일 입출력 시스템의 경우를 알아보도록 한다. 오차동 역학을 이용하여 선정된 단일입출력 시스템의 슬라이딩 모드(12) 및 슬라이딩 조건식(14)와 (15)는 각각 다음과 같이 표현할 수 있다.
- 그리고 서보시스템일 경우에 추종 오차는 0으로 수렴하게 된다. 따라서 슬라이딩 모드제어시스템 설계의 목적은 슬라이딩 조건을 만족하는 제어 입력을 구성하는 것이다. 슬라이딩 조건 (15) 을 만족하는 제어 입력은 다음과 같다.
- 본 논문에서는 파라미터 변동에 대한 강인성 및 마찰 보상을 적절하게 하기 위하여 관측기를 이용한 슬라이딩 모드제어기를 설계하고 이를 볼스쿠류 시스템에서 구현하였다. 결론적으로 본 연구를 통해, 비선형 마찰이 존재하는 시스템에 대하여 비모델 기준(nonmodel-based) 접근 방법으로 슬라이딩 모드제어기법을 이용함으로써, 저속에서 서보시스템의 정밀 제어를 볼-스크류 시스템에서 실험적으로 구현하고자 한다.
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