[논문]독립 비젼 시스템 기반의 축구로봇을 위한 계층적 행동 제어기

이동일; 김형종; 김상준; 장재완; 최정원; 이석규

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독립 비젼 시스템 기반의 축구로봇을 위한 계층적 행동 제어기
A Hierarchical Motion Controller for Soccer Robots with Stand-alone Vision System 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.19 no.9 = no.138, 2002년, pp.133 - 141

이동일 (영남대학교 전자정보공학과) , 김형종 (영남대학교 전자정보공학과) , 김상준 (고려대학교 대학원 메카트로닉스 협동과정) , 장재완 (영남대학교 전자통신전파공학부) , 최정원 (영남대학교 전자정보공학과) , 이석규 (영남대학교 전자정보공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

In this paper, we propose a hierarchical motion controller with stand-alone vision system to enhance the flexibility of the robot soccer system. In addition, we simplified the model of dynamic environments of the robot using petri-net and simple state diagram. Based on the proposed model, we designed the robot soccer system with velocity and position controller that includes 4-level hierarchically structured controller. Some experimental results using the stand-alone vision system from host system show improvement of the controller performance by reducing processing time of vision algorithm.

주제어

참고문헌 (11)

R. E. Fayek et. al., 'A System Architecture for a Mobile Robot Based on Activities and a Blackboard Control Unit,' IEEE Robotics and Auto. Conf., pp. 267-274, 1993
Atsushi Fujimori, Peter N. Nikiforuk, Madan M. Gupta, 'Adaptive Navigation of Mobile Robots with Obstacle Avoidance,' IEEE Trans. Robotics and Automat., Vol. 13, No. 4, August 1997

상세보기
Lynne E. Paker 'ALLIANCE: An architecture for fault tolerant multirobot cooperation,' IEEE Trans. Robotics and Automat., Vol. 14, No. 2, April 1998

상세보기
심현식, 정명진, 김흥수, 김종환, '비젼 기반 축구 로봇 시스템을 위한 혼합형 제어 구조의 역할 계층 설계,' 제1회 로봇축구 공학 워크샵 논문집, FIRA, pp. 3-22, 1999
이인재, 백승민, 손경오, 국태용, '축구로봇을 위한 계층적 제어기,' 제어·자동화·시스템공학논문지, 제6권, 제9호, pp. 803-812, 2000

원문보기 상세보기
장재완, 이동일, 김상준, 이석규, '로봇축구를 위한 다개체 로봇의 행동제어에 대한 연구,' 2000로봇축구 공학 워크샵 논문집, FIRA, pp. 69-99, 2000
Proceedings of Micro-Robot World Cup Soccer Tournament (MIROSOT '97),' KAIST, Daejon, Korea, 1997
Jong-Hwan Kim, 'Robot Soccer System,' 한국 퍼지 및 지능 시스템 학회 '99 추계 학술 대회 Tutorial, 1999
FIRA Homepage, http://www.fira.net.
김병수, 하인용, '로봇 축구 시스템의 효과적 구현을 위한 구성방법,' 제1회 로봇축구 공학 워크샵 논문집, FIRA, pp. 23-44, 1998
김형종, 장재완, 김상준, 이석규, '축구로봇을 위한 비젼처리,' 2000 로봇축구 공학 워크샵 논문집, FIRA, pp. 147-158, 2000

저자의 다른 논문 :

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