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문제 정의
- 장애물을 회피하면서 실내를 이동한다. 본 논문에서 관심을 가지고 있는 부분은 자율 이동체의 윗판으로서, 이동체가 놓여있는 길의 경사각에 관계없이 항상 윗판을 수평으로 유지하는 것이 수평유지장치의 목적이다.
- 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 바닥의 경사 때문에 생기는 자율이동체의 경사를 검지하여, 자율이동체에 붙은 판을 항상 수평으로 유지하게 하는 장치의 제어기를 제안한다. 자율이동체에 붙은 판을 항상 수평으로 유지하기 위해서는 이동체의 경사를 검출하고, 이를 보정해 줄 필요가 있다.
- 본 논문에서는 자율이 동체의 수평 유지를 위한 丑8 제어기를 제안하였다. 자율이 동체가 경사진 곳을 이동할 때에도 이경 사를 측정 하여 자율 이 동체 의 윗 판은 항상 수평 을 유지 하는 제어기를 제안하였다.
- 이 두 가지 신호 모두를 효과적으로 제거하기 위해서는 PID 제어기는 설령 존재한다고 하더라도 쉽게 찾을 수 없다. 본 논문에서는 주파수 영역의 외란 제거를 목적으로 Hoo 제어기 [4]를 사용하여, 이동체의 판이 항상 수평을 유지하는 제어기를 설계하였다.
가설 설정
- (i) 폐루프가 내부 안정해야 한다.
- 가정 I : 시는 rad/sec에서는 무시할 수 있는 정도로 작다
- 경사계는 가속도계인 ADXL202을 사용한다고 가정한다. ADXL202는 다음과 같이 특정 방향으로의 동적 및 정적인가속도를 측정하는 센서이다.
- 있다. 대상으로 하는 수평유지장치는 X, y 의 두 축의 수평 유지가 가능하나 본 논문에서는 이동체의 진행방향으로만 경사 (즉, y 축을 회전축으로 하는 회전)가 생긴다고 가정한다.
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