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문제 정의
- IMC는 화학 공정제어 에 많이 응용되었으며 , 。*) computed torque control과 결합하여 로봇 매니퓰레이터에 응용된 바 있다.(9) 즉, 본 연구에서는 IMC의 우수한 제어성능을 이용하여 TDC의 제어성능을 향상시킨, 로봇 매니 퓰레이터를 위한 내부모델을 갖는 시간 지연을 이용한 제어(Time Delay Control with Internal Model:TDCIM)를 제안하고자 한다.
- 또한, 좀 더 현실적인 해석을 위해 샘플링 시간에 의한 시간 지연을 고려한 시스템에 대해 고찰했다.
- 본 연구에서는 TDC와 IMC의 개념을 결합한 강인제어기인 TDCIM을 제안하였다. TDCIM은 TDC 의 시간지연추정 오차를 IMC 개념을 이용하여 보상함으로써, 제어 성능을 효과적으로 향상시킨 제어기 이 다.
- 본 연구에서는 TDC의 제어 성능을 향상시키기 위해 IMC의 개념을 응용하고자 한다.
- 본 연구에서는 내부 모델제어 (Internal Model Control: IMC)의 개념을 이용하여, 시간 지연을 이용한 제어(Time Delay Control: TDC)의 제어성능을 향상시키고자 한다.
- 본 장에서는 TDC의 시간 지역추정 오차를 IMC의 개념을 이용해 보상한 제어기인, 내부모델을 갖는 시간 지역을 이용한 제어(Time Deley Control with Interenal Model TDCIM)기법을 제안하고자 한다. 또한 3.
- 본 절에서는 IMC feedback의 의미를 고찰해봄으로써, TDCIM에서 시간지연추정오차를 보상하는 원리와 제어성능이 향상되는 이유를 이론적으로 고찰해 보았다.
- 본 절에서는 Laplace transfbmi을 이용하여 TDCIM의 입력토크를 분석하고자 한다.
- 본 절에서는 TDCIM이 이산구현을 통해 플랜트에 적용될 경우에 대해 안정성 해석을 수행하였다
- 본 절에서는 TDC와 TDCIM의 Stick-Slip에 대한 현상을 모의실험을 통해 분석해 보았다.
- 본 절에서는 open-loop 형태로 간략화된 TDC에 IMC를 적용함으로써 전체 시스템을 다시 폐회로 closed-loop 형태로 만들고, 이를 통해 시간 지연추정 오차를 보상하고자 한다.
- Stick-Slip 현상과 관련된 마찰 시스템은 여러 가지 유형으로 모델링 되어 왔다 3*). 본 절에서는 그중에서 Kamopp 마찰 모델을 이용해 마찰 시스 템에 대한 제어기의 성능을 분석하고자 한다.
가설 설정
- fg = 10枷 , Tsllp = 5Nm , a = KT’rad/sec 로 두었으며, 초기오차가 0.0057deg 만큼 있는 상황으로 가정하였다.
- 6과 같이 표현될 수 있다. 문제를 간단히 하기 위해 샘플링 시간에 의한 시간 지연은 IMC 険d-back에 대해서만 고려했으며, TDC의 시간 지연추정에 이용되는 시간지연 £은 샘플링 시간을 이용한다는 가정하에 해석을 수행하였다.
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