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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.28 no.8 = no.227, 2004년, pp.1075 - 1086
조건래 (한국과학기술원 대학원 기계공학과) , 장평훈 (한국과학기술원 기계공학과) , 정제형 (한국과학기술원 대학원 기계공학과)
In this paper, Time Delay Control(TDC) for robot manipulators is analyzed and its problems are founded. In order to remedy the problems, the enhanced controller is proposed and analyzed. The effect of friction associated with TDC is reported and its cause is presented. Through the analysis, simulati...
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Youcef-Toumi K., Ito Osamu, 1990, 'A Time Delay Controller for Systems with Unknown Dynamics,' Trans. of ASME, J. Dyn. Sys., Meas., Contr, Vol. 112, No. 1, pp. 133-142
Youcef-Toumi K., Wu S. T., 1992, 'Input/Output Linearization Using Time Delay Control,' Trans. Of ASME, J. Dyn., Sys., Meas., Contr., Vol. 114, pp.10-19
Youcef-Toumi K., Reddy S., 1992, 'Analysis of Linear Time Invariant System with Time Delay,' Trans. Of ASME, J. Dyn., Sys., Meas., Contr., Vol. 114, pp. 544-555
Morari M., Zafiriou E., 1989, Robust Process Control, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ.
Li Q., Poo A. N. and Lim C. M., 1996, 'Internal Model Structure in the Control of Robot Manipulators,' Mechatronics, Vol. 6, No.5, pp. 571-590
Park Suk Ho, 2000, 'Robust Controller and Observer using Synthesis of TDE and Switching Action,' Ph.D. thesis, Dept. M.E., KAIST
Cho Geon Rae, 2003, 'Robust Trajectory Control of Robot Manipulators Using Time Delay Estimation and Internal Model Concept,' M.S. thesis, Dept. of M.E., KAIST
Park Suk Ho, 1995, 'A Study on the Application of TDC to the System with Hard Nonlinearity (Saturation/Friction),' M.S. thesis, Dept. of M.E., KAIST
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