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제어·자동화·시스템공학 논문지 = Journal of control, automation and systems engineering, v.10 no.3, 2004년, pp.267 - 272
이수영 (전북대학교 전자정보공학부) , 정길도 (전북대학교 전자정보공학부) , 성영휘 (금오공과대학교 전자공학과) , 박성훈 (전북대학교 제어계측공학과)
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In this Paper, we present analysis on the dynamics of human swing and its realization by a miniaturized humanoid robot. Since the motion of legs is the most important in the swing, the swing system can be approximated as a double pendulum. Based on Lagrangian analysis, the leg motion is designed to ...
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