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초음파 거리계를 이용한 무인잠수정의 수중 복합 항법시스템
A Hybrid Navigation System for Underwater Unmanned Vehicles, Using a Range Sonar 원문보기

韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, v.18 no.4 = no.59, 2004년, pp.33 - 39  

이판묵 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소) ,  전봉환 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소) ,  김시문 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소) ,  이종무 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소) ,  임용곤 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소) ,  양승일 (한국해양연구원 해양시스템안전연구소)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a hybrid underwater navigation system for unmanned underwater vehicles, using an additional range sonar, where the navigation system is based on inertial and Doppler velocity sensors. Conventional underwater navigation systems are generally based on an inertial measurement unit (...

주제어

#관성계측센서   #도플러 속도센서   #거리계측 소나   #복합항법시스템   #무인잠수정  

참고문헌 (11)

  1. 이종무, 이판묵, 김시문, 홍석원, 서재원, 성우제 (2003). '반자 율무인잠수정의 수중 복합항법 시스템의 성능평가를 위한 회전팔 시험', 한국해양공학회지, 제17권, 제4호, pp 73-80 

  2. 이종무, 이판묵, 성우제 (2003). '간접 되먹임 필터를 이용한 관성센서 및 초음파 속도센서 기반의 수중 복합항법 알고리듬', 한국해양공학회지, 제17권, 제6호, pp 83-90 

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  3. Gelb, A. (1974). Applied optimal estimation, MIT, Cambridge, MA 

  4. Hong, S., Lee, P., Lim Y, Lee, C, Jean, B., Park, J., Choi, Y, Kim, S. and Seo, J. (2002). 'Design and implementation of a dual use purpose semi-autonomous underwater vehicle', Underwater Defense Technology 2002, Oct. 8-10, Jeju, Korea, pp 101-111 

  5. Kinsey, J.C. and Whitcomb, L.L. (2003). 'Preliminary field experience with the DVLNAV integrated navigation system for manned and unmanned submersibles', 1st IFAC Workshop on Guidance and Control of Underwater Vehicle, April 9-11, pp 51-60 

  6. Larsen, M.B. (2000). 'High performance Doppler inertial navigation experimental results', Oceans 2000 Conf., Vol 2, pp 1449-1456 

  7. Lee, P., Kim, S., Jean, B., Choi, H. and Lee C. (2004). 'Improvement on an inertial-Doppler navigation system of unmanned underwater vehicles using a complementary range sonar', Underwater Technology 2004 Symposium, Taipei, Taiwan, April 21-24, pp 10-19 

  8. Marco, D.B. and Healey, AJ. (2001). 'Command, control, and navigation experimental results with the NPS ARIES AUV', IEEE J. of Oceanic Eng., Vol 26, No 4, pp 466-476 

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  9. Titterton, D.H. and Weston, J.L. (1997). Strapdown inertial navigation technology, Peter Peregrinus Ltd., London 

  10. Whitcomb, L., Yoerger, D. and Singh, H. (1999). 'Advances in Doppler-based navigation of underwater robotic vehicles', Int. Conf. on Robotics & Auto. 1999, pp. 399-406 

  11. Yun, X., Bachmann, E., McGhee, R., Whalen, R., Roberts, R.Knapp, R, Healey, A. and Zyda, M. (1999). 'testing and evaluation of an integrated GPS/INS system for small AUV navigadon', IEEE J. of Oceanic Eng., Vol 24, No 3,pp 396-404 

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