$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
안녕하세요!
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

Abstract

This paper presents a hybrid underwater navigation system for unmanned underwater vehicles, using an additional range sonar, where the navigation system is based on inertial and Doppler velocity sensors. Conventional underwater navigation systems are generally based on an inertial measurement unit (IMU) and a Doppler velocity log (DVL), accompanying a magnetic compass and a depth sensor. Although the conventional navigation systems update the bias errors of inertial sensors and the scale effects of DVL, the estimated position slowly drifts as time passes. This paper proposes a measurement model that uses the range sonar to improve the performance of the IMU-DVL navigation system, for extended operation of underwater vehicles. The proposed navigation model includes the bias errors of IMU, the scale effects of VL, and the bias error of the range sonar. An extended Kalman filter was adopted to propagate the error covariance, to update the measurement errors, and to correct the state equation, when the external measurements are available. To illustrate the effectiveness of the hybrid navigation system, simulations were conducted with the 6-d.o.f. equations of motion of an AUV in lawn-mowing survey mode.

참고문헌 (11)

  1. Hong, S., Lee, P., Lim Y, Lee, C, Jean, B., Park, J., Choi, Y, Kim, S. and Seo, J. (2002). 'Design and implementation of a dual use purpose semi-autonomous underwater vehicle', Underwater Defense Technology 2002, Oct. 8-10, Jeju, Korea, pp 101-111 
  2. Titterton, D.H. and Weston, J.L. (1997). Strapdown inertial navigation technology, Peter Peregrinus Ltd., London 
  3. Whitcomb, L., Yoerger, D. and Singh, H. (1999). 'Advances in Doppler-based navigation of underwater robotic vehicles', Int. Conf. on Robotics & Auto. 1999, pp. 399-406 
  4. Larsen, M.B. (2000). 'High performance Doppler inertial navigation experimental results', Oceans 2000 Conf., Vol 2, pp 1449-1456 
  5. 이종무, 이판묵, 김시문, 홍석원, 서재원, 성우제 (2003). '반자 율무인잠수정의 수중 복합항법 시스템의 성능평가를 위한 회전팔 시험', 한국해양공학회지, 제17권, 제4호, pp 73-80 
  6. 이종무, 이판묵, 성우제 (2003). '간접 되먹임 필터를 이용한 관성센서 및 초음파 속도센서 기반의 수중 복합항법 알고리듬', 한국해양공학회지, 제17권, 제6호, pp 83-90 
  7. Kinsey, J.C. and Whitcomb, L.L. (2003). 'Preliminary field experience with the DVLNAV integrated navigation system for manned and unmanned submersibles', 1st IFAC Workshop on Guidance and Control of Underwater Vehicle, April 9-11, pp 51-60 
  8. Lee, P., Kim, S., Jean, B., Choi, H. and Lee C. (2004). 'Improvement on an inertial-Doppler navigation system of unmanned underwater vehicles using a complementary range sonar', Underwater Technology 2004 Symposium, Taipei, Taiwan, April 21-24, pp 10-19 
  9. Marco, D.B. and Healey, AJ. (2001). 'Command, control, and navigation experimental results with the NPS ARIES AUV', IEEE J. of Oceanic Eng., Vol 26, No 4, pp 466-476 
  10. Yun, X., Bachmann, E., McGhee, R., Whalen, R., Roberts, R.Knapp, R, Healey, A. and Zyda, M. (1999). 'testing and evaluation of an integrated GPS/INS system for small AUV navigadon', IEEE J. of Oceanic Eng., Vol 24, No 3,pp 396-404 
  11. Gelb, A. (1974). Applied optimal estimation, MIT, Cambridge, MA 

이 논문을 인용한 문헌 (3)

  1. Jo, Chul-Hee ; Kim, Sung-Jun ; Cheong, Hyun 2009. "Dynamic Stability during Transportation of Bridge Caisson" 韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, 23(1): 104~108 
  2. Mok, Sung-Hoon ; Bang, Hyochoong ; Kwon, Jayhyun ; Yu, Myeongjong 2013. "Terrain Referenced Navigation for Autonomous Underwater Vehicles" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 19(8): 702~708 
  3. Yoo, Tae Suk ; Yoon, Seon Il 2013. "DVL-RPM based Velocity Filter Design for a Performance Improvement Underwater Integrated Navigation System" 제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, 19(9): 774~781 

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :
  • KCI :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

상세조회 0건 원문조회 0건

DOI 인용 스타일