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폐체인 구조 로봇 머니퓰레이터의 슬라이딩모드 제어
A Sliding Mode Control for a Robot Manipulator with closed-chain Structure 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.22 no.6 = no.171, 2005년, pp.98 - 108  

최형식 (한국해양대학교 기계정보공학부) ,  백창열 (한국해양대학교 기계공학과) ,  황이철 (동의대학교 메카트로닉스공학과) ,  김무경 (한국해양대학교 기계공학과)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Conventional robot manipulators actuated by motors with the speed reducer such as the harmonic drive have weakness in the load capacity, since the speed reducer does not have enough strength. To improve this, a new type of robot actuator based on the four-bar-link mechanism driven by the ball screw ...

주제어

#사절링크 구동기   #로봇 머니퓰레이터   #슬라이드모드 제어   #폐체인  

참고문헌 (11)

  1. Spong, M. W. and Vidyasagar, M., 'Robot Dynamics and Control,' John Wiley & Sons, 1989 

  2. Richard, P. Paul, 'Robot Manipulator Mathematic, Programming, And Control,' MIT Press, Cambridge, MA, 1982 

  3. Craig, J. J., 'Introduction to Robotics: Mechanic & Control, Addison-Wesley,' Reading, MA, 1985 

  4. Tsai, L., 'Robot Analysis The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators,' John Wiley & Sons, 1999 

  5. Stewart, D., 'A platform with Six Degree of Freedom,' Proc. Instn. Mech. Engrs, london, Vol. 180, No. 15, pp.371-386, 1965 

  6. Minsky, M., 'Manipulator design vignettets, Research report 267,' MIT AI LAB, 1972 

  7. Hunt, K. H., 'Kinematic Geometry of mechanism, Clarendon Press,' Oxford, 1978 

  8. Mohamed, M. G., and Duffy, J., 'A Direct Determination of Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robotic Manipulators,' ASME J. Mech. Trans. Autom. Des., Vol. 107, pp. 226-229, 1985 

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  9. Slotine, J. J. E. and Li, W., 'Applied Nonlinear Control,' Prentice-Hall, 1991 

  10. Chern, T., Wu, Y., 'Integral Variable Structure Control Approach for Robot Manipulators,' IEE Proc. Pt. D, Vol. 139, No.2, pp. 161-166, 1992 

  11. Su, C. Y., Leung,. T. P., Stepanenko, Y., 'Real-Time Implementation of Regressed-Based Sliding Mode Control Algorithm for Robotic Manipulators,' IEEE Trans. Ind. Electron., 48-1 pp. 71-79, 1993 

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