$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

[국내논문] 4족 보행로봇의 소비에너지 효율에 관한 시뮬레이션
A Computer Simulation on the Efficiency of Energy Consumption for Quadruped Walking Robot 원문보기

한국해양정보통신학회논문지 = The journal of the Korea Institute of Maritime Information & Communication Sciences, v.9 no.6, 2005년, pp.1247 - 1252  

안병원 (목포해양대학교) ,  배철오 (목포해양대학교) ,  엄한성 (목포해양대학교 대학원)

초록
AI-Helper 아이콘AI-Helper

다리를 가진 로봇은 지형에 대한 높은 적응능력을 가졌다할지라도 바퀴로 구동되는 로봇과 비교했을 때 일반적으로 그 속도가 상당히 느리다. 다리를 가진 로봇으로 빨리 움직이는 속도를 얻기 위해서는 두발로봇의 달리는 것과 4족 로봇의 속보나 뛰는 것과 같이 동적으로 안정한 걸음걸이가 좋은 해결법이다. 그러나 동적으로 안정한 걸음걸이의 에너지 효율은 일반적으로 느린 걸음걸이와 같은 안정한 걸음걸이보다 낮다. 본 논문에서는 4족으로 걷는 로봇의 에너지 효율에 관한 실험적 연구를 보여주고 있다. 걷는 보행 방법에 따른 2가지 패턴에 따른 에너지 효율관계를 TITAN-VIII이라 명명된 4발로 걷는 로봇을 기준으로 시뮬레이션을 통하여 비교분석 하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Though a legged robot has a high terrain adaptability as compared with a wheeled robot, its moving speed is considerably low in general. For attaining a high moving speed with a logged robot, a dynamically stable walking is a promising solution. However, the energy efficiency of a dynamically stable...

Keyword

#4족 보행 로봇   #로봇 모델명   #트롯 보행  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

제안 방법

  • 본 연구에서는 제안된 3D 요동보행과 좌우 요동 보행의 에너지효율 관계를 실험보행 로봇 인 TITAN-VII 를 기준으로 한 시뮬레이션 실험을 통해 서 비교 검토하였다.
  • 보행 1주기당 이동거리 L=0.2[sec]로 하고, 보행 주기 T가 1.5, 2.0, 3.0[sec] 인 경우에 대해서 각각 시뮬레이션을 행하여 좌우 방향으로만 요동하는 좌우 요동 보행과 좌우, 전후 방향으로 요동시키는 3D 요동 보행의 에너지 효율 관계에 대해서 알아보았다.

이론/모형

  • 시뮬레이션에서는 우선 계산 토크법을 이용하여 각 관절에서 발생하는 토크 丁 를 계산한다. 구해진 토크 T 에 관절의 회전 속도 3를 곱하는 것에 의해 -rxm = p로 부터 소비에너지가 구해지고 이것을 시간 적분하는 것으로 소비에너지를 구할 수 있다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (6)

  1. K. Yoneda, H. Iiyama and S. Hirose, 'Dynamic and static fusion gait of a quadruped walking vehicle on a winding path' Autonomous Robots, pp. 125-136, 1992 

  2. S. Hirose, K. Yoneda, R. Furuy a, and T. Tagagi. 'Dynamic and static fusion gait of a quadruped walking vehicle', In Proc. of lEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems '89, pp. 199-204, 1989 

  3. K. Yoneda, H. Iiyama and S Hirose. 'Intermittent trot gait of a quadruped walking machine dynamic stability control of an omnidirectional walk', In Proc. Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 3002-3007, 1996 

  4. A. Sano and J. Furusho. 'Dynamically stable quadruped locomotion(a pace gait in the colt-3)', In Proc. of the Int. Symp. on Industrial Robots, pp.253-260, 1989 

  5. M. H. Raibert. 'Legged Robots That Balance', MIT press, 1997 

  6. R. Kurazume, K. Yoneda, and S, Hirose, 'Feed-forward and feedback dynamic That gait control for quadruped walking vehicle', Autonomous Robots, pp.157-172, 2002 

저자의 다른 논문 :

활용도 분석정보

상세보기
다운로드
내보내기

활용도 Top5 논문

해당 논문의 주제분야에서 활용도가 높은 상위 5개 콘텐츠를 보여줍니다.
더보기 버튼을 클릭하시면 더 많은 관련자료를 살펴볼 수 있습니다.

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로