$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
안녕하세요!
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

후방차분 상태 추정기를 이용한 비선형 계통의 입출력 궤환 선형화 제어기

Output-Feedback Input-Output Linearizing Controller for Nonlinear System Using Backward-Difference State Estimator

초록

본 논문은 단일입력 단일출력 비선형 계통에 대해서 강인한 출력궤환 제어기를 제시한다. 이전의 출력궤환 비선형 제어기가 모두 동적인 관측기 기반으로 설계된 반면 본 논문에서는 출력의 과거값들만을 이용하여 상태변수를 추정하는 새로운 방식을 제안하고 이를 후방차분 상태추정기라 명했다. 실제 상태변수값과 추정치와의 오차를 보상하기 위해서 제어입력에 강인제어항을 추가하였고 그것의 이득을 자동으로 조정하는 적응 알고리듬을 채택했다. 전체 폐루프 시스템은 출력 추종 오차가 점근적으로 안정하도록 그리고 모든 신호가 유계이도록 제어입력과 적응법칙이 설계된다. 제시된 제어기를 역진자 계통에 적용한 모의실험을 통해서 성능을 검증하였다.

Abstract

This paper describes the design of a robust output-feedback controller for a single-input single-output nonlinear dynamical system with a full relative degree. While all the previous research works on the output-feedback control are based on dynamic observers, a new state estimator which uses the past values of the measurable system output is proposed. We name it backward-difference state estimator since the derivatives of the output are estimated simply by backward difference of the present and past values of the output. The disturbance generated due to the error between the estimated and real state variables is compensated using an additional robustifying control law whose gain is tuned adaptively. Overall control system guarantees that the tracking error is asymptotically convergent and that all signals involved are uniformly bounded. Theoretical results are illustrated through a simulation example of inverted pendulum.

저자의 다른 논문

참고문헌 (13)

  1. Nonlinear Control System , Isidori, A. , / v.,pp., 1989
  2. Applied Nonlinear Control , Slotine, J.J.E.;Li, W. , / v.,pp., 1991
  3. Nonlinear Systems , Khalil, H.K. , / v.,pp., 1992
  4. Nonlinear and Adaptive Control Design , Kristic, M.;Kanellakopoulos, I.;Kokotovic, P. , / v.,pp., 1995
  5. Geometric, Adaptive and Robust , Tomer, P.;Marino, R. , / v.,pp., 1995
  6. Adaptive output-feedback control of systems with output nonlinearities , Kanellakopoulos, I.;Morse, A.S.;Kokotovic, P.V. , IEEE Trans. Automatic Control / v.37,pp.1166-1182, 1992
  7. Global adaptive output-feedback control of nonlinear systems, part i:linear parameterization , Tomei, P.;Marino, R. , IEEE Trans. Automatic Control / v.38,pp.17-32, 1993
  8. Adaptive nonlinear output-feedbackk scheme with marino-tomei controller , Kokotovic, P.V.;Kristic, M. , IEEE Trans. Automatic Control / v.41,pp.274-280, 1996
  9. Output-feedback stabilization of fully linearizable systems , Khalil, H.K.;Esfandiari, F. , Int. J. Control / v.56,pp.1007-1037, 1992
  10. Robust servomechanism output-feedback controller for a class of feedback lineaizable systems , Khalil, H.K. , Automatic / v.30,pp.1587-1599, 1994
  11. A separation principle for the control of a class of nonlinear systems , Khalil, H.K.;Atassi, A.N. , Automatic / v.46,pp.742-746, 2001
  12. Calculus of finite differences , Jordan, C. , / v.,pp., 1960
  13. Robust Adaptive Control , Ioannou, P.A.;Sun, J. , / v.,pp., 1996

이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

상세조회 0건 원문조회 0건

DOI 인용 스타일