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공압 서보실린더의 신경회로망 결합형 적응제어
Adaptive Control Incorporating Neural Network for a Pneumatic Servo Cylinder 원문보기

大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.29 no.1 = no.232, 2005년, pp.88 - 95  

장윤성 (홍익대학교 대학원 정밀기계공학과) ,  조승호 (홍익대학교 기계)

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a design scheme of model reference adaptive control incorporating a Neural Network for a pneumatic servo system. The parameters of discrete-time model of plant are estimated by using the recursive least square method. Neural Network is utilized in order to compensate the nonlinea...

주제어

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 부하가 가해진 상태에서 비례제 어밸브의 유량특성을 구하여 플랜트에 내재된 비 선형성 정도를 나타내었다. 아울러 신경회로망의 연산부담을 줄이기 위하여 간략화된 플랜트 모델 식에 기초하여 기준모델 적응제어 시스템을 설계 하였다.
  • 영 점 부근에서의 데드존과 아울러 포화현상이 나타나 고 있다. 이러한 내재된 비선형특성에 대하여 신경 회로망의 학습능력이 제어성능을 어느 정도 개선할 수 있는지가 본 연구에서의 주요 관심사이다.
  • 제안한 신경회로망을 결합한 적응제어의 유효 성을 검증하기 위하여 실험을 수행하였다. 실험 에서 사용한 공급압력은 R = 8 bar이고, 샘플링 주기는 T=1 msec이다.
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참고문헌 (8)

  1. Drakunov, S., Hanchin, G.D., Su, W.C. and Ozguner, D., 1997, 'Nonlinear Control of a Rodless Pneumatic Servoactuator, or Sliding Modes Versus Coulomb Friction,' Automatica, Vol. 33, No.7, pp. 1401-1408 

  2. Shih, M.C. and Pai, K.R., 2002, 'Development of the Pneumatic Servo Control System,' Fifth JFPS International Symposium on Fluid Power, Nara, Vol. 1, pp. 11-22 

  3. Tanaka, K., Sakamoto, M., Sakou, T., Kurigami, M. and Shimizu, A., 1997, 'Improved Design Scheme of MRAC for Pneumatic Servo System with Additive External Forces,' Trans. of JSME, Vol. 63, No. 613, pp. 144-150 

  4. Fujiwara, A., Katsumata, K. and Ishida, Y, 1995, 'Neural Network Based Adaptive I-PD Controller for Pneumatic Cylinder,' Proceedings of the 34th SICE Annual Conference, International Session Papers, pp. 1281-1284 

  5. Gross, D.C. and Rattan, K.S., 1998, 'An Adaptive Multilayer Neural Network for Trajectory Tracking Control of a Pneumatic Cylinder,' IEEE International Conference on Systems, Man. and Cybernetics, Vol. 2, pp. 1662-1667 

  6. Yamada, Y., Tanaka, K. and Uchikado, S., 2000, 'Adaptive Pole-Placement Control with Multi-Rate Type Neural Network for Pneumatic Servo System,' Proceedings of the IEEE International Conference on Control Applications, pp. 190-195 

  7. K. S. Narendra and K. Parthasarthy, 'Identification and control of dynamical system using neural network,' IEEE Trans. Neural Networks, Vol. 1, No. 1, pp. 4-27, 1990 

  8. Landau, I.D., 1990, System Identification and Control Design, Prentice Hall 

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