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비전과 후각 센서를 이용한 이동로봇의 냄새 발생지 추적
Odor Source Tracking of Mobile Robot with Vision and Odor Sensors 원문보기

퍼지 및 지능시스템학회 논문지 = Journal of fuzzy logic and intelligent systems, v.16 no.6, 2006년, pp.698 - 703  

지동민 ((주)누리텔레콤) ,  이정준 ((주)하이온콥) ,  강근택 (부경대학교 전자컴퓨터정보통신공학부) ,  이원창 (부경대학교 전자컴퓨터정보통신공학부)

초록
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본 논문에서는 비전 시스템과 후각 센서를 이용하여 자율주행 이동로봇에 냄새 발생지 추적을 위한 기능을 구현하였다. 초기에 로봇에 부착된 후각 센서가 냄새를 탐지하지 못한 경우에는 비전 시스템을 이용하여 특정 지역 내를 운행을 하다가 시계 내의 한 물체에 접근하여 냄새를 방출하고 있는 지를 검사하게 된다. 만일 냄새를 방출하고 있다면 신경회로망을 이용한 냄새 구별 알고리즘을 이용하여 그 냄새가 찾고자 하는 것인지를 확인하게 된다. 실험을 위해 AMOR(Autonomous Mobile Olfactory Robot) 로봇을 구현하여 사용하였으며, 실험결과는 제안된 알고리즘이 냄새 발생지를 찾고 냄새를 구별해 내는데 효율성이 있음을 보여준다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper proposes an approach to search for the odor source using an autonomous mobile robot equipped with vision and odor sensors. The robot is initially navigating around the specific area with vision system until it looks for an object in the camera image. The robot approaches the object found ...

주제어

#이동로봇   #냄새 발생지 추적   #후각 센서   #비전 센서   #신경회로망  

참고문헌 (8)

  1. R. Andrew Russell, 'Laying and Sensing Odor Markings as a Strategy for Assisting Mobile Robot Navigation Task', IEEE Robotics & Automation Magazine 3, Sep, 1995 

    상세보기 crossref

  2. R. Andrew Russell, 'Locating Underground Chemical Sources by Tracking Chemical Gradients in 3 Dimensions', Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 325-330, 2004 

  3. F. Grasso, J, Atema, 'Intergration of Flow and Chemical Sensing for Guidance of Autonomous Marine Robots in Turbulent Flows', Environmental Fluid Mechanics, 2: pp. 95-114, 2002 

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  4. L. Marques, N. Almeida, A.T. de Almedia, 'Olfactory Sensory System for Odour-Plume Tracking and Localization', 2003 Proceeding of IEEE Sensors, Vol. 1, pp. 418 - 423, 2003 

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  5. H. Ishida, H. Tanaka, H. Taniguchi, and T. Moriizumi, 'Mobile Robot Navigation Using Vision and Olfaction to Search for a Gas/Odor Source', Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 313-318, 2004 

  6. A. Loutfi, S. Coradeschi, L. Karlsson, M. Broxvall, 'Putting Olfaction into Action Using an Electronic Nose on a Multi-Sensing Mobile Robot', Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 337-342, 2004 

    crossref

  7. http://www.s-s.co.kr 

  8. Simon Haykin, Neural Networks, Prentice Hall International, 1999 

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