$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

유압 굴삭기용 시뮬레이터 개발 및 응용
Development and Application of Simulator for Hydraulic Excavator 원문보기

한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.23 no.9 = no.186, 2006년, pp.142 - 148  

임태형 (울산대학교 대학원 기계자동차공학과) ,  양순용 (울산대학교 기계자동차공학부)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Hydraulic excavators have been popular devices in construction fields because of their multi-workings and economic efficiency. The mathematical models of excavators have many nonlinearities because of opening characteristics and dead zone of main control valve(MCV), oil temperature variation, etc. T...

주제어

#유압 굴삭기   #시뮬레이터   #아메심   #주제어밸브  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

제안 방법

  • 개구 면적은 증가하게 된다. 기존의 논문에서는개구면 적을 선형적으로 모델링하거나 불감 대만을 고려하는 경우가 일반적이었지만, 본 연구에서는개구선도를 질제 특성으로 고려하였다. 좌측 하단의 AMESim 모델의 각 아이콘에는 개구면적, 랜드 부 직경, 로드 직경, 제트(jet) 각 등의 정보를 포함한다.
  • 본 논문에서는 유압굴삭기의 작업장치 및 유압회로에 대한각 요소의 모델링을 상용 소프트웨어인 AMESim을 이용하여 각각 행하고 전체 회로를 구성하였다.
  • 본 연구에서는 작업장치와 유압회로를 상용 S/W인 AMESim을 이용하여 모델링하였다. 각 요소는 텍스트 기반이 아닌 그래픽 모듈로 구성되어서로 연결되는 구조이며, 각각의 특성 곡선 및 특성값을 반영시킬 수 있는 구조이기 때문에 본 논문의 대상인 5톤급 굴삭기와 다른 굴삭기의 모델링에도 쉽게 적용할 수 있도록 하였다.
  • 7에 나타내었다. 여기에 원래의 MCV와 폐루프형 MCV를 각각 적용하여 붐, 암, 버켓을 동시에 작동시키는 시뮬레이션을 수행하였다. 이때 각 관절의 각 변위를 Fig.
  • 17 [mm]의 위치오차를 보였다. 이는 최대 8 [mm]의 스풀변위로서는 작지 않은 오차이므로 본연구에서는 스풀변위를 센싱하여 피드백하는 회로를 구성하였다. 이때 방향에 상관없이 최대오차를 0.

대상 데이터

  • 본 연구에서는 주행과 회전을 배제한 작업 장치의 평면 운동을 고려하였으며 대상은 H사의 5톤급 유압 굴삭기이다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (12)

  1. Tafazoli, S., Salcudean, S. E., Hashtrudi-Zaad, K. and Lawrence, P. D., 'Impedance Control of a Teleoperated Excavator,' IEEE Transactions on control systems technology, Vol. 10, No. 3, pp. 355-367, 2002 

    상세보기 crossref

  2. Krishna, M. and Bares, J., 'Hydraulic System Modeling through Memory-based Learning,' Proc. of the 1998 IEEE/RSJ Int. Conf. on intelligent Robots and Systems, pp. 1733-1738, 1998 

    crossref

  3. Nguyen, Q. H., Ha, Q. H., Rye, D. C. and Durrant-Whyte, H. F., 'Force/Position Tracking for Electrohydraulic Systems of a Robotic Excavator,' Proc. of the IEEE Conf. on Decision and Control, pp. 5224-5229, 2000 

    crossref

  4. Lee, S. U. and Chang, P. H., 'Control of a heavy-duty robotic excavator using time delay control with integral sliding surface,' Control Engineering Practice, Vol. 10, No. 7, 2002 

    상세보기 crossref

  5. Shi, X., Lever, P. J. A. and Wang, F., 'Experimental Robotic Excavation with Fuzzy Logic and Neural Networks,' Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 957-962, 1996 

    crossref

  6. Choi, J. H., Kim, S. S., Yang, S. Y. and Lee, J. G., 'Robust Control of Trajectory Tracking for Hydraulic Excavator,' ICASE, Vol. 10, No.1, pp. 22-29, 2004 

    원문보기 상세보기 crossref

  7. Salcudean, S. E., Hashtrudi-Zaad, K., Tafazoli, S., Dimaio, S. P. and Reboulet, C., 'Bilateral Matched Impedance Teleoperation with Application to Excavator Control,' Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation, pp. 133-139, 1998 

    crossref

  8. Normey-Rico, J. E., Alcala, J., Gomez-Ortega, J. and Camacho, E. F., 'Mobile robot path tracking using a robust PID controller,' Control Engineering Practice, Vol. 9, No.11, pp. 1209-1214, 2001 

    상세보기 crossref

  9. Craig, J. J., 'Introduction to Robotics Mechanics and Control second edition,' Addison-Wesley, 1992 

  10. Kane, T. R., 'Dynamics :Theory and Applications,' McGraw-Hill, 1985 

  11. 'AMESim User's Manual,' IMAGINE, 2000 

  12. Lim, T. H. and Yang, S. Y., 'Closed loop type MCV for Hydraulic Excavator,' KSPE conference, pp. 864-870, 2005 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로