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문제 정의
- 외 환경에서 지면의 굴곡이 급격하게 변하는 곳은 거의 드물고 사람들의 활동 영역에서는 심한 굴곡 보다는 둔 턱이나 계단 같은 수직 장애물들이 많기 때문에 일반적인 바퀴 주행 이동 로봇에 둔 턱이나 계단을 오를 수 있는 기능을 추가하게 된다면, 활동 영역이 보다 더 넓은 서비스 이동 로봇으로써의 역할을 할 수 있을 것이다. 따라서, 본 논문에선 바퀴 주행 로봇을 기반으로 다리를 추가하여 문 턱과 계단을 오르도록 하는 하이브리드 로봇을 개발하는데 초점을 맞추었다. 이에 따른 시뮬레이션과 실험을 통해서 그 성능을 입증하도록 한다.
- 이에 따른 시뮬레이션과 실험을 통해서 그 성능을 입증하도록 한다. 또한, 이동 로봇이므로 가능한 저전력으로 동작하도록 하고 개방형 실시간 운영체제인 Linux와 실시간 확장형인 RTAI를 사용하여 제어시스템의 실시간성을 추가해 보다 정확한 제어가 가능하도록 목표로 하였다.
- 그러나, 이러한 하이브리드 로봇들은 바퀴와 추가적인 움직임을 위한 DOF나 다리가 결합되어진형태로 항상 지면에 바퀴가 닿아 있어 바퀴와 추가적인 DOF 를 동시에 제어해야 하고 전방향 바퀴를 사용하지 않아 좌우로 움직일 때 공간의 제약이 따른다는 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 새로운 형태의 하이브리드 로봇을 제안하고 이에 대한 프로토타입인 Croc아lybrid를 구현하여 그 성능을 살펴보기로 한다. 기존의 연구되어진 하이브리드 로봇의 형태와는 다른 방식으로 문턱과 계단을 오르기에 적합하도록 설계하였다.
- 악어의 이 같은 걸음새를 흉내 내어 하이브리드 로봇의 다리를 움직이고자 한다. 즉, 다리를 이용하여 걸음을 걸을 때, 로봇의 몸체가 땅에서 최대한 멀어지지 않게 하는 것이다.
가설 설정
- 본 논문의 하이브리드 로봇의 특징 상 바퀴와 다리 제어를 각각 할 수 있도록 해야 된다. 따라서, 모드(mode)의 선택으로 이를 조절 하도록 하였다.
제안 방법
- 따라서, CAN 통신을 위해 추가적인 인터페이스가 필요하다. CAN의 최대통신 속도인 1 Mbps를 사용하기 위해 E乙X5 의 GPIO를 사용하여 CAN 통신 에뮬레이션을 하기 위하여 CAN interfiice board를 설계 구현하였다.
- CrocoHybrid는 일반적인 4족 로봇의 형태를 따르지만, 로봇의 각 다리가 갖는 자유도(DOF)는 최소한으로 설정하여 전체 로봇의 하중을 줄이고 다리 제어 시 계산량을 줄이도록 하기 위해 2 자유도를 갖도록 하였다. 여러 서보 모듈들을 연결 프레임 이용하여 링크(link)를 구성하고 마지막 링크인 다리는 로봇의 무게는 지탱하되 최대한 적은 무게가 되도록 제조하였다.
- 결국, 로봇이 하나의 동작을 수행하기 위해선 다음과 같은 절차를 거치게 된다. LRF를이용하여 계단과 문턱의 높이와 폭을 측정하고 이를 이용하여 다리의 궤적을 생성한 다음, 사용자 영역에서 역기 구학을 수행하여 각 다리의 관절 각도 값을 얻어낸다. 이 값들을 RT-FIFO에 저장하면 커 널 영역에서 이 값을 가져다가 RT-CAN d* river 통해 각 다리에 전달한다.
- MATLAB에서 프로그램을 작성하여 이에 대한 성능을 확인하였다. 그림 14와 15는 계단을 오를 때와 문턱을 넘어갈 때 각 다리의 관절 각도 값을 표시한 것이다.
- 그러나, 일반적으로 삼각구도가 많이 사용되는데, 이는 사각구도보다 바퀴를 1개 덜 사용하게 되어 시스템 자원도 덜 사용할 수 있기 때문이다. 그러나, 본 논문에서는 바퀴를 일종의 로봇 지지대로 사용하고자 하므로 바퀴가 지지대로 사용하였을 때 로봇에게 충분한 안정도를 제공할 수 있어야 하기 때문에 사각 구도를 사용하였다. 결과적으로 바퀴 그 자체만으로는 잉여 자유도를 추가하는 것이 되지만, 삼각구도에 비해 특정 방향으로의 직진 주행에 대한 제어가 간략하게 되고 로봇의 수평이 기울여 졌을 때도 지면과의 접촉면이 많아지므로 로봇에게보다 높은 안정도를 제공하여 줄 수 있다.
- 이에 따라, 동시에 움직이도록 하면 전체적인 움직임은 그림 9처럼 된다. 그림 9처럼 본 논문의 하이브리드 로봇은 다리와 바퀴가 완전히 독립적으로 동작하는데, 다리를 움직일 때 로봇의 바퀴를 디딤대로 사용하는 특성' 을 가지도록 하였다. 이는 앞에서 언급한 악어의 걸음새를 흉내 내고자 한 개념에 평지가 아닌 계단을 올라가고 문턱을 넘어가기 위한 특징을 첨가한 결과이다.
- 본 논문에서는 새로운 형태의 하이브리드 로봇을 제안하고 이에 대한 프로토타입인 Croc아lybrid를 구현하여 그 성능을 살펴보기로 한다. 기존의 연구되어진 하이브리드 로봇의 형태와는 다른 방식으로 문턱과 계단을 오르기에 적합하도록 설계하였다. 기존의 하이브리드 로봇은 다리의 끝에 바퀴가 설치되어 있어서 지면의 굴곡에 따라 수직방향으로 움직일 수 있는 여유가 있어서 바퀴만 있는 바퀴주행 로봇에 비해 높은 자유도를 가질 수 있다.
- 먼저, 계단이나 문턱을 넘어가기 위해선 계단과 문 턱의 폭과 높이를 알아야 한다. 따라서, LRF(Laser Range Finder) 로계단과 문턱의 폭과 높이 측정하여 이 정보를 이용하여 필요한 궤적을 생성해 내도록 하였다. 결국, 로봇이 하나의 동작을 수행하기 위해선 다음과 같은 절차를 거치게 된다.
- 하지만, 본 논문의 하이브리드 로봇은 굳이 안정도를 고려할 필요가 없는 특징으로 제어가 간결해 고려해야 할 사항이 줄었다. 따라서, 본 논문에서는 각 다리의 끝(end-eflfecter)이 움직이는 경로 궤적을 속도 프로파일을 바탕으로 생성하게끔 하여 제어 주기마다 다리의 끝의 위치를 계산하면 되었다. 전체적인 과정은 다음과 같다.
- 또한, 센서로부터 받는 데이터의 실시간성을 보장하기 위해 RS-232의 실시간 직렬 통신 장치 드라이버인 SPDRV(Serial Port Driver)를 적용시켰다. 또한 소속된 연구실에서 개발한 RT-CAN(Real-Time CAN) 드라이버를 적용하여 EZ-X5의 CAN 통신을 위한 구동 동작이 실시간성을 가지도록 하였다.
- 또한 Linux Real-Time(LXRT)라는 구조를 선택하였기 때문에, 실시간 API를 커널 영역이 아닌 사용자 영역에서도 그대로 사용이 가능하도록 하여 작업 환경이 유연하고 디버깅이 용이하다는 특징을 가진다. 또한, 다양한 프로세서를 호환하고 POSIX를 지원하며, IPC(InterProcess Communication), 동적 메모리 할당, 실시간 태스크의 one shot mode 및 periodic mode를 제공한다[13, 14] 본 논문에서는 리눅스 커널 241과 RTAI 3.1 를 사용하였는데, RIAI는 그 특징상 커널 모듈로 램디스크에 추가하여 시스템 전원을 켰을 때 자동으로 커널에 적재하도록 하여 실시간성을 활성화 시켰다. 또한, 센서로부터 받는 데이터의 실시간성을 보장하기 위해 RS-232의 실시간 직렬 통신 장치 드라이버인 SPDRV(Serial Port Driver)를 적용시켰다.
- 1 를 사용하였는데, RIAI는 그 특징상 커널 모듈로 램디스크에 추가하여 시스템 전원을 켰을 때 자동으로 커널에 적재하도록 하여 실시간성을 활성화 시켰다. 또한, 센서로부터 받는 데이터의 실시간성을 보장하기 위해 RS-232의 실시간 직렬 통신 장치 드라이버인 SPDRV(Serial Port Driver)를 적용시켰다. 또한 소속된 연구실에서 개발한 RT-CAN(Real-Time CAN) 드라이버를 적용하여 EZ-X5의 CAN 통신을 위한 구동 동작이 실시간성을 가지도록 하였다.
- 실험에 앞서 계단을 오르는데 또, 문턱을 넘어가는데 CrocoHybrid의 다리가 제대로 경로를 따라가는지, 각 관절의 값들이 제대로 나오는지를 시뮬레이션을 통해 확인해 보았다. MATLAB에서 프로그램을 작성하여 이에 대한 성능을 확인하였다.
- 실험은 계단을 구성시켜 이를 제대로 올라가는 지와 간이로 문턱을 만들어 이를 넘어 갈 수 있는지를 확인하였다. 앞의 그림 16과 17의 각 그림의 아래의 숫자는 동작을 시작한 후의 시간을 나타낸다.
- 위해 2 자유도를 갖도록 하였다. 여러 서보 모듈들을 연결 프레임 이용하여 링크(link)를 구성하고 마지막 링크인 다리는 로봇의 무게는 지탱하되 최대한 적은 무게가 되도록 제조하였다. 게다가 CrocoHybrid는 각 다리의 동작범위에 바퀴가 있어서 서로의 움직임에 방해가 될 수 있고 앞다리와 뒷다리가 서로의 동작 범위가 겹치게 될 수 있다.
- 이는 다리를 뒤로 당겨서 움직이는 것은 다리가 움직이는 것이 아니라 로봇이 움직이는 것이 되므로 뒤로 당기는 총 거리는 로봇이 얼마나 이동하여야 하는지에 따라 결정된다. 이 뒤로 당기는 거리는 로봇의 중심좌표를 어느 위치까지 이동시키느냐, 다리를 얼마나 앞으로 내디뎠느냐, 현재 로봇의 기울기에 따라 결정이 되므로 현재 로봇의 위치 정보를 이용하여 계산하게 하였다.
- 움직여야 할 궤적을 생성할 때 반드시 지나야 할 경유점(via point)를 생성하고 그 포인트들을 직선으로 연결하여 다리가 움직여야 할 총 이동거리를 산출해 낸다. 이 총 이동 거리가 제어 주기에 따른 속도프로 파일의 적분 값과 같으므로 이를 이용하여 속도프로파일을 생성하고 각 제어 주기에 따라 속도 프로파일을 적분하여 다리의 이동 좌표를 계산하여 제어 주기마다 각 관절에 각도 정보를 전달하여 다리를 구동하였다. 다만, 각 경유점 사이를 직선으로 움직이게 되어도 다리에 큰 무리는 없지만, 동작이 자연스럽지 못하고 만약, 움직이던 속도를 유지하면서 경유점에서 급격히 방향을 바꾸게 되면 전체 가속도가 커져서 자칫 CX-28의 한계 가속도를 넘는 경우도 생길 수 있어 결국 시스템을 다운시킬 수도 있다.
- 이렇게 구성된 구동 파트 위에 제어시스템과 인터페이스 보드, 전지와 구동회로 등을 stack형태로 쌓아 전체적인 로봇을 구성시켰다. 개발된 하이브리드 로봇은 그림 1에서 보는 바와 같다.
- 게다가 CrocoHybrid는 각 다리의 동작범위에 바퀴가 있어서 서로의 움직임에 방해가 될 수 있고 앞다리와 뒷다리가 서로의 동작 범위가 겹치게 될 수 있다. 이를 방지하기 위해, 일반적인 4족 다리의 움직임과 다르게 앞다리와 뒷다리의 방향^을 반대로 하였다.
- 자율 주행 및 4개의 다리를 제어하기 위한 시스템은 임베디드 보드를 사용하였는데, Falinux사의 EZ-X5(Xscale board)를채택하였다. 이 EZ-X5는 400MHz ARM RISC MCU를 기지며 다양한 통신 포트와 64Mbytes용량의 RAM/R0M, 그리고 160 개의 확장 pin을 통한 높은 확장성을 통해 쉬운 개발 환경을 제공한다.
- 정리하면, 계단의 높이와 폭이 주어지면 이를 바탕으로 한 단계씩의 경로와 속도 프로파일을 생성하여 제어주기에 따른 위치를 구하고 이를 역기구학으로 각 관절의 각도 값을 CX-28로 전송호]는 일련의 방법을 반복하여 수행한다. 이렇게 함으로써 계단을 오르고 문턱을 넘어갈 수 있게 된다.
- 즉, 바퀴가 몸체에 고정이 되어 있는 경우 지형과 몸체가 항상 수평이 되는 방법 밖에 존재하지 않지만, 움직일 수 있는 완충장치를 이용하여 바퀴와 몸체를 연결하게 되면 불규칙한 지형에서도 안정성을 확보할 수 있고 완충장치를 어떻게 제어하는가에 따라 장애물을 넘어 갈 수도 있게 된다[7]. 파리 6 대학의 로봇 연구소에선 이에 더 나아가 추가적인 움직임이 가능하도록 더 많은 자율성을 추가하여 주행 중에 높은 안정성을 확보하도록 개발한 Hylos robot을 통해 이를 확인하였다[8, 9]. 일본 산업기술종합연구소의 기 계 공학 연구실에선 3 DOF(Degree of Freedom)를가진 앞다리와 1 DOF를 가진 뒷다리, 그리고 이를 위해 새로운 메커니즘을 통해 둔 턱을 올라갈 수 있는 하이브리드 로봇을 개발하였다[10].
- 평지에서 고속 주행이 가능한 바퀴 주행 로봇의 장점을 그대로 살리고 계단 오르기와 문턱 넘어가기란 단점을 극복하기 위해 바퀴와 몸체를 지지대로 사용하는 기능을 가진 CtncoHybrid를 설계, 구현하였다. 이와 같은 구조적인 특성으로 계단이나 문턱 뿐만 아니라, 모래와 같은 지형에서도 바퀴의 한계를 극복할 수 있는 잠재력 또한 가지게 되었다.
대상 데이터
- 따라서, 로봇 전체 통신을 여러가지 방식으로 구성하면 구조상의 복잡함과 통신상의 병목 현상이 발생할 수 있어서 바퀴 모터 제어기도 CAN 통신으로 통일하기로 했다. 각 바퀴를 구동시키는 모터는 정확한 엔코더가 내장되어 있고 작은 사이즈의 Faulhaber 사의 222402SR를 사용하였다.
- 논문은 총 6장으로 구성이 된다. 2장에서는 새롭게 제안된 하이브리드 로봇의 구조적인 형태와 그에 따른 로봇 모델과 기구학에 대해서 기술 하였고, 3장에서는 이 로봇을 제어하기 위한 소프트웨어의 구조 및 설계에 대한 내용을 기술하였다.
- 로봇에 사용된 바퀴는 전방향 이동이 가능하도록 하기 위하여 전방향 바퀴 (omni-directional wheel)를 사용하였다. 이 전 방향 바퀴를 로봇에 설치하는 방법은 여러 가지가 있겠지만, 크게 삼각구도와 사각구도로 나누어진다.
- 로봇의 바퀴를 주행시키고 다리를 조절하기 위해 DC 모터를 사용하였다. 다리에 사용된 모터는 로보티즈(robotis)의 CX-28이라 불리는 모듈로써 DC모터와 마이크로 컨트롤러가 내장되어 데이시 체인(daisy chain) 연결방식으로 모듈들을 연결할 수 있어 모듈간의 연결이 쉽고 제공된 프로토콜에 맞게 명령을 전송시키면 구동시킬 수 있어 사용이 용이하다[12].
성능/효과
- 이러한 각각의 과정을 시뮬레이션을 통해서 먼저 그 가능성을 확인한 후 구현하였고 실험을 통해 원하는 목적을 달성할 수 있음을 확인하였다. 게다가 로봇의 동작을 실시간 제어 구조를 통해 구현하여 시간제약 조건을 만족시킬 수 있었고 실시간 성능을 갖춘 모듈화된 소프트웨어를 이용하여 추후 추가되는 센서나 사용자가 요구하는 다양한 기능을 제공하는 것이 가능하게 되었다.
- 그러나, 본 논문에서는 바퀴를 일종의 로봇 지지대로 사용하고자 하므로 바퀴가 지지대로 사용하였을 때 로봇에게 충분한 안정도를 제공할 수 있어야 하기 때문에 사각 구도를 사용하였다. 결과적으로 바퀴 그 자체만으로는 잉여 자유도를 추가하는 것이 되지만, 삼각구도에 비해 특정 방향으로의 직진 주행에 대한 제어가 간략하게 되고 로봇의 수평이 기울여 졌을 때도 지면과의 접촉면이 많아지므로 로봇에게보다 높은 안정도를 제공하여 줄 수 있다.
- 첫째, 일반적인 4족 로봇에 비해 로봇의 몸체가 지면에서 떨어져 있는 시간이 적고 지면에서 떨어져서 몸체가 이동할 때 조차도 지면에서 멀리 떨어지지 않기 때문에 안정도를 확보하게 된다. 둘째, 4족 로봇들의 다리는 적어도 3자 유도를 가져야만 전방향으로 다리로 움직일 수 있는 반면, 본 하이브리드 로봇은 다리를 이용할 때는 계단을 오르고 문턱을 넘어갈 때로 한정하였으므로 최소의 DOF를 가질 수 있다. 셋째, 4개의 다리를 각각 움직이면서 로봇의 안정도까지 고려하는 것보다 적은 계산량을 가진다.
- 이 CiocoHybrid를 통해 평지에 특화되어 있는 전방향성 바퀴의 구조와 특성을 그대로 가지면서도 바퀴 주행 로봇의 가장 큰 어려움인 계단 오르기와 문턱을 넘어가기를 4개의 다리에 최소한의 자유도만 가져도 극복할 수 있다는 것을 확인하였다. 바퀴를 적극적으로 활용하기 위해 선택된 악어의 걸음걸이 흉내내기가 안정적이고 간편한 제어를 제공할 수 있다는 것 또한 확인하였다. 이러한 각각의 과정을 시뮬레이션을 통해서 먼저 그 가능성을 확인한 후 구현하였고 실험을 통해 원하는 목적을 달성할 수 있음을 확인하였다.
- 본 논문에서 구성한 하이브리드 로봇의 기구학적 특성은 다리와 바퀴가 제각기 독립적으로 동작이 가능하다는 것에 있다. 따라서, 바퀴의 동작에 다리가 방해가 되어서는 안되도록 설계하여 그림 2와 같이 구성하였다.
- 본 논문의 하이브리드 동작 특성상 로봇의 몸체가 연속적으로 움직이는 것이 아니고 한번에 한번씩 몸을 움직이는 불연속적인 동작을 계속하므로 이 불연속적인 동작에 의해 각 다리의 관절 값까지 불연속이 되면 동작과 동작 사이에서의 각도가 급격히 움직이게 되어 부자연스럽고 불안정한 동작이 될 수 있다. 이를 방지하기 위해 각 동작의 결과로 변화하는 로봇의 수평 기울기와 로봇의 중심 좌표를 정확히 정의하면 그림 14와 15처럼 관절의 각도 값이 연속성을 띄게 할 수 있음을 확인하였다.
- 둘째, 4족 로봇들의 다리는 적어도 3자 유도를 가져야만 전방향으로 다리로 움직일 수 있는 반면, 본 하이브리드 로봇은 다리를 이용할 때는 계단을 오르고 문턱을 넘어갈 때로 한정하였으므로 최소의 DOF를 가질 수 있다. 셋째, 4개의 다리를 각각 움직이면서 로봇의 안정도까지 고려하는 것보다 적은 계산량을 가진다. 물론, 단점으로 최소한의 자유도를 가지게 하였으므로 움직임에 대한 다양한 선택을 할 수 없어서 계단을 오르거나, 문턱을 넘어 갈 때 로봇의 방향이 틀어지게 된다면 원래 방향으로 몸체를 돌리기 어렵다는 점이 있다.
- 즉, 모래와 같이 바퀴의 미끄러짐이 심한 곳에서 장착된 다리들을 사용한다면, 바퀴가 모래에 묻히더라도 쉽게 빠져나올 수 있는 가능성을 가지게 된 것이다. 이 CiocoHybrid를 통해 평지에 특화되어 있는 전방향성 바퀴의 구조와 특성을 그대로 가지면서도 바퀴 주행 로봇의 가장 큰 어려움인 계단 오르기와 문턱을 넘어가기를 4개의 다리에 최소한의 자유도만 가져도 극복할 수 있다는 것을 확인하였다. 바퀴를 적극적으로 활용하기 위해 선택된 악어의 걸음걸이 흉내내기가 안정적이고 간편한 제어를 제공할 수 있다는 것 또한 확인하였다.
- 바퀴를 적극적으로 활용하기 위해 선택된 악어의 걸음걸이 흉내내기가 안정적이고 간편한 제어를 제공할 수 있다는 것 또한 확인하였다. 이러한 각각의 과정을 시뮬레이션을 통해서 먼저 그 가능성을 확인한 후 구현하였고 실험을 통해 원하는 목적을 달성할 수 있음을 확인하였다. 게다가 로봇의 동작을 실시간 제어 구조를 통해 구현하여 시간제약 조건을 만족시킬 수 있었고 실시간 성능을 갖춘 모듈화된 소프트웨어를 이용하여 추후 추가되는 센서나 사용자가 요구하는 다양한 기능을 제공하는 것이 가능하게 되었다.
- 될 수 있다. 이를 방지하기 위해 각 동작의 결과로 변화하는 로봇의 수평 기울기와 로봇의 중심 좌표를 정확히 정의하면 그림 14와 15처럼 관절의 각도 값이 연속성을 띄게 할 수 있음을 확인하였다. 단, 간혹 각도 값이 연속이 안 되었던 부분은 다리의 미끄러짐 현상으로 예상한 로봇 중심의 위치 7} 벗어났을 때 발생하였다.
- 된다. 첫째, 일반적인 4족 로봇에 비해 로봇의 몸체가 지면에서 떨어져 있는 시간이 적고 지면에서 떨어져서 몸체가 이동할 때 조차도 지면에서 멀리 떨어지지 않기 때문에 안정도를 확보하게 된다. 둘째, 4족 로봇들의 다리는 적어도 3자 유도를 가져야만 전방향으로 다리로 움직일 수 있는 반면, 본 하이브리드 로봇은 다리를 이용할 때는 계단을 오르고 문턱을 넘어갈 때로 한정하였으므로 최소의 DOF를 가질 수 있다.
- 전송하는 역할을 한다. 총 8개의 서보모듈에 명령을 전송한다면, 명령 패킷이 108비트에 CAN 통신의 최대 속도인 1Mbps로 전송하여도 첫번째 서보모듈이 명령을 받는 시간과 마지막 서보모듈이 명령을 받은 시간의 차이는 약 0.85ms가 된다. 이 차이는 다리가 움직이기 시작하는 시간의 차이로 이 차이가 시스템이 구동되기 시작하였을 때는 작지만, 시간이 지날수록 이 차이가 누적이 되어 전체 다리 동작이 엉망이 된다.
후속연구
- 즉, 다리를 이용하여 걸음을 걸을 때, 로봇의 몸체가 땅에서 최대한 멀어지지 않게 하는 것이다. 그리고, 다리를 움직일 때 최대한 시간을 단축하는 것이 시스템 자원을 적게 사용하게 될 것이고 또한 목적지에 도달하는데 소비하는 시간도 줄어들게 되는 장점을 얻을 수 있을 것이다. 따라서, 본 논문의 하이브리드 로봇은 앞다리와 뒷다리가 동시에 움직이도록 하였으므로 전체 다리가 움직이는데 소비하는 시간은 하나의 다리가 소비하는 시간과 같다.
- 경로설정, 역기구학 등을 계산하는데 시간 제약조건 (timing congraint)을 만족시키지 못하면, 로봇의 다리 움직임이 부자연스럽게 되고 각 관절의 위치제어 오차가 계속 누적되어 결국에는 목적지에 도달하지 못하게 되고 로봇 전체 움직임의 불안정은 물론, 로봇의 목적지에서 이탈하는 현상을 보이게 될 것이다. 따라서, 본 논문의 하이브리드 로봇에게는 각 다리의 모터 제어, 센싱, 위치 추정, 경로 계획 등과 같은 실시간 태스크가 필요하다. 태스크들은 각자의 주기와 우선순위, 수행시간, 계산량을 가지고 있다.
- 실제 실내 . 외 환경에서 지면의 굴곡이 급격하게 변하는 곳은 거의 드물고 사람들의 활동 영역에서는 심한 굴곡 보다는 둔 턱이나 계단 같은 수직 장애물들이 많기 때문에 일반적인 바퀴 주행 이동 로봇에 둔 턱이나 계단을 오를 수 있는 기능을 추가하게 된다면, 활동 영역이 보다 더 넓은 서비스 이동 로봇으로써의 역할을 할 수 있을 것이다. 따라서, 본 논문에선 바퀴 주행 로봇을 기반으로 다리를 추가하여 문 턱과 계단을 오르도록 하는 하이브리드 로봇을 개발하는데 초점을 맞추었다.
- 향후 연구과제로서 다리와 바퀴의 미끄러짐을 통해 나타난 오류를 보상하기 위해 센서를 통한 주변위치 인식과 힘 제어가 요구 되고, 이를 통해 계단 오르기와 문턱 넘어가기에 소요되는 시간을 줄이는 연구도 필요하다.
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