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문제 정의
- 고차 체인드 시스템의 제어에 앞서 체인드 시스템의 제어에 디지털제어기법을 적용한 배경을 간단하게 설명하고자 한다. Oriolo 등은 (6)과 같이 표현되는 체인드 시스템에 대하여 Fig.
- 본 논문에서는 가속도의 구속조건으로부터 도출되어지는 고차 체인드 시스템의 안정화 제어기 설계기법에 대해 논하였다. 고차 체인드 시스템을 제어하기 위하여 먼저, 변수변환을 행하고 얻어진 두 개의 시스템에 대하여 각각 데드비트제어 및 반복 제어기법을 적용하여 시스템의 초기값을 원점에 안정화시키는 제어기를 설계하였다, 아울러 시뮬레이션을 통하여 제안한 제어기법의 유용성을 확인하였다.
- 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 ∑1에대해 데드비트제어를 행함으로써 u1이 0이 아닌 일정한 값으로 z1,z2를 원점에 이동시키고, 같은 제어시간 내에 ∑2에 대해 반복제어를 적용하여 의 모든 상태변수를 원점에 이동시키는 제어기법을 제안하고자 한다.
- 본 논문에서는 체인드 시스템을 제어하기 위해 Oriolo 등에 의해 제안된 제어기법을 고차 체인드 시스템에 적용하고자 한다. 고차 체인드 시스템을 제어하기 위해 먼저, 고차 체인드 시스템에 대해 변수변환을 행하여 두 개의 서브시스템으로 분리하고 각각의 시스템에 대해 데드비트제어와 반복제어기를 설계하여 안정화 제어를 행한다.
- 본 연구에서는 고차 체인드 시스템의 안정화 제어에 대해 살펴보고자 한다. 체인드 시스템은 비 홀로노믹 시스템으로 구분되고 이러한 비 홀로노믹시스템은 적분 불가능한 구속조건으로부터 도출된다[1].
- 본 절에서는 3.1 절에서 제안한 제어기법의 강인성에 대해서 살펴보고자 한다. (14).
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