최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.2 no.1, 2007년, pp.55 - 63
심형원 (충남대학교 메카트로닉스공학과) , 이지홍 (충남대학교 메카트로닉스공학과) , 김중배 (한국전자통신연구원 지능형로봇사업단)
Mobile robots traveling on rough terrain need several algorithms to overcome obstacles. In this paper, we propose the step-type obstacle traversal algorithm to adapt the mobile robot with six arms and wheels to travel on rough terrain. Obstacle traversal is composed of two different stages: planning...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
로봇이 장애물을 극복하기 위해 필요한 것은? | 이동 로봇의 자율 주행에 있어 장애물 감지 시 로봇을 정지시키는 것은 그리 어려운 일이 아니다. 그러나 장애물을 극복해야 하는 경우는 로봇과 장애물 사이의 거리를 일정 거리로 유지시킬 수 있어야 한다. 따라서본 연구에서는 로봇과 장애물과의 충돌을 회피하고 일정 거리를 유지할 수 있는 알고리즘을 제안한다. | |
계단형 장애물 극복 알고리즘이 목표로 하는 것은? | 계단형 장애물 극복 알고리즘은 장애물과의 거리 유지 및 암의 자세 제어를 통해 장애물 극복의 각 단계에 맞는 로봇의 자세를 만들어내는 것을 목표로 한다. 따라서 본 알고리즘을 구현하기 위해 계단형 장애물을 인식할 수 있는 거리 센서와 바퀴가 지면에 닿았는지를 식별하기 위한 토크 센서, 그리고 현재 암의 회전 각도를 인지할 수 있는 엔코더를 이용하였다. | |
본 연구에서 계단형 장애물을 안정적으로 감지하기 위한 거리 측정 센서를 이용한 방식은? | 그 첫 번째는 거리 측정 센서를 이용하여 장애물의 유무 여부 및 장애물과의 거리를 측정 하는 방식이다. 이동 로봇의 앞뒤 면에 상하 좌우로 24개의 거리 센서를 높이에 따라 각도를 달리하여 장착함으로써 일정 거리마다 지면의 상태를 인식할 수 있도록 하여 장애물 인식과 극복 가능 여부 및 장애물과의 거리를 측정할 수 있도록 하였다. [그림 3]은 거리 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 방법을 보여주는 그림이다. |
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.