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문제 정의
- 본 연구에서는 CAD/CAM/CAE/RP의 통합적 연계를 위해 3차원 CAD를 사용하여 전체 부품을 입체적으로 설계하였다. 형상설계는 Pro/E 2001®을 사용하여 수행하였다.
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후)내 충격성">내충격성 및 외관 향상의 이유로 박판(sheet) 형태의 몸체부가 추가된다. 본 연구에서는 로봇의 구조적 효율을 높이기 위해 골격부를 생략하고, 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 몸체부는 기계적
">필수적 이다. 본 연구에서는 이중 중형 크기의 로봇인 BONOBO(신장 947 mm, 중량 25.36 kg)의 개발을 위한 몸체의 설계 및 제작에 관해 기술하고자 한다. 특히 로봇
">필수적 이다. 본 연구에서는 이중 중형 크기의 로봇인 BONOBO(신장 947 mm, 중량 25.36 kg)의 개발을 위한 몸체의 설계 및 제작에 관해 기술하고자 한다. 특히 로봇
후)개발을">개발을 위한 몸체의 설계 및 제작에 관해 기술하고자 한다. 특히 로봇 몸체부의 쾌속 개발을 위해 CAD/CAM/CAE와 쾌속조형 (Rapid Prototyping: RP)을 종합적으로 연계하여 진행하고자 한다. 쾌속 조형은 자동차, 가전, 전자, 항공 및 중공업 등 거의 모든 제조
후)개발을">개발을 위한 몸체의 설계 및 제작에 관해 기술하고자 한다. 특히 로봇 몸체부의 쾌속 개발을 위해 CAD/CAM/CAE와 쾌속조형 (Rapid Prototyping: RP)을 종합적으로 연계하여 진행하고자 한다. 쾌속 조형은 자동차, 가전, 전자, 항공 및 중공업 등 거의 모든 제조
가설 설정
- 후)경계조건을">경계 조건을
제안 방법
- 2.1절에서 기술한 바와 같이 로봇의 몸체 설계시 골격부를 생략하고, 구조용 플라스틱 수지(ABS)로 제작된 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 금속 골격이 없는 상태에서 플라스틱 몸체만으로 하중을 지지하기 위해서는 설계변수의 면밀한 검토가 필요하며, 이를 위해 로봇 몸체의 강도 분석을 위한 CAE 해석을 수행하였다.
- 2.1절에서 기술한 바와 같이 로봇의 몸체 설계시 골격부를 생략하고, 구조용 플라스틱 수지(ABS)로 제작된 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 금속 골격이 없는 상태에서 플라스틱 몸체만으로 하중을 지지하기 위해서는 설계변수의 면밀한 검토가 필요하며, 이를 위해 로봇 몸체의 강도 분석을 위한 CAE 해석을 수행하였다.
- 후)몸체부의보다">몸체부의 보다 효율적이고 신속한 개발을 위해 3차원 CAD/CAM/CAE 및 쾌속조형과 진공주형을 복합적으로 적용하였다. 3차원 자유곡면에 기반하여 설계된 CAD 형상정보를 사용하여 CAE 해석을 수행하여 주요 설계변수들을 결정하였고, 쾌속조형과 CAM 가공을 선택적으로 적용하여 몸체부 시작품을 신속하고 경제적으로 제작하였다. 또한 제작된 개발된 휴머노이드 로봇은 DC 서어보모터를 사용하여 구동되도록 설계하였고, 감속비를 높이기 위해 하모닉 드라이브와 유성기어를 사용하였다. 모터의 구동 효율을 높이기 위해서는 충분한 강성을 유지하는 범위 내에서 중량을 최소화하는 방향으로의 후)수지(ABS)로">수지(ABS)로 제작된 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 금속 골격이 없는 상태에서 플라스틱 몸체만으로 하중을 지지하기 위해서는 설계변수의 면밀한 검토가 필요하며, 이를 위해 로봇 몸체의 강도 분석을 위한 CAE 해석을 수행하였다.
- 후)수지(ABS)로">수지(ABS)로 제작된 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 금속 골격이 없는 상태에서 플라스틱 몸체만으로 하중을 지지하기 위해서는 설계변수의 면밀한 검토가 필요하며, 이를 위해 로봇 몸체의 강도 분석을 위한 CAE 해석을 수행하였다.
- 생성된 요소망을 활용하여 설계된 몸체부의 강도해석 및 주요 관절부의 기구학적 해석을 수행하였고, 이러한 과정을 통해 주요 설계변수들을 결정하였다. 또한 몸체부 시작품의 제작과정에서 소요되는 시간과 경비를 절감하기 위해 쾌속조형과 CAM 가공을 선택적으로 적용하였다. 제작된 생성된 요소망을 활용하여 설계된 몸체부의 강도해석 및 주요 관절부의 기구학적 해석을 수행하였고, 이러한 과정을 통해 주요 설계변수들을 결정하였다. 또한 몸체부 시작품의 제작과정에서 소요되는 시간과 경비를 절감하기 위해 쾌속조형과 CAM 가공을 선택적으로 적용하였다. 제작된 72 km/hr이다. 또한 발바닥에 접촉면 센서를 탑재하여 이동시에 무게중심을 계산하여 균형을 유지할 수 있도록 제어하였고, 자이로 센서를 이용한 자세 안정화 알고리즘을 구현하였다. 72 km/hr이다. 또한 발바닥에 접촉면 센서를 탑재하여 이동시에 무게중심을 계산하여 균형을 유지할 수 있도록 제어하였고, 자이로 센서를 이용한 자세 안정화 알고리즘을 구현하였다. 형상설계는 Pro/E 2001®을 사용하여 수행하였다. 모터 및 감속기는 설계사양을 만족하는 기성 부품을 구매하여 사용하였으며, 해당 부품과의 조립성을 고려하여 몸체부 형상을 설계하였다. Fig.
- 본 연구에서는 로봇의 구조적 효율을 높이기 위해 골격부를 생략하고, 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 몸체부는 기계적 특성이 우수한 ABS 수지를 사용하도록 설계하였으며, 조립 상태에서 구조적으로 강성을 유지할 수 있도록 입체적(solid) 형태로 형상을 설계해주었다.
- 본 연구에서는 로봇의 구조적 효율을 높이기 위해 골격부를 생략하고, 몸체부에 직접 부품을 조립할 수 있도록 설계하였다. 몸체부는 기계적 특성이 우수한 ABS 수지를 사용하도록 설계하였으며, 조립 상태에서 구조적으로 강성을 유지할 수 있도록 입체적(solid) 형태로 형상을 설계해주었다.
- 후)잔류공기를">잔류 공기를 모두 제거함으로써 형틀 내의 구석구석까지 수지를 충전시켜 결과적으로 충전성을 향상시켜준다. 본 연구에서는 CAM 혹은 RP를 사용하여 제작된 마스터 모델에 실리콘 수지를 주입하여 실리콘 몰드를 제작하는 과정 및 제작된 실리콘 몰드를 사용하여 제품을 3차원적으로 복제하는 과정에서 진공주형 기법을 응용하였다. Fig.
- 본 연구에서는 보다 인간 친화적인 형상을 구현하기 위해 3차원 자유곡면에 기반하여 몸체부를 설계하였고, 설계된 3차원 CAD 형상정보를 사용하여 CAE 해석을 위한 요소망(mesh)을 생성하였다. 생성된 요소망을 활용하여 설계된 몸체부의 강도해석 및 주요 관절부의 기구학적 해석을 수행하였고, 이러한 과정을 통해 주요 설계변수들을 결정하였다.
- 후)인간친화적인">인간 친화적인 형상을 구현하기 위해 3차원 자유곡면에 기반하여 몸체부를 설계하였고, 설계된 3차원 CAD 형상정보를 사용하여 CAE 해석을 위한 요소망(mesh)을 생성하였다. 생성된 요소망을 활용하여 설계된 몸체부의 강도해석 및 주요 관절부의 기구학적 해석을 수행하였고, 이러한 과정을 통해 주요 설계변수들을 결정하였다. 또한 후)인간친화적인">인간 친화적인 형상을 구현하기 위해 3차원 자유곡면에 기반하여 몸체부를 설계하였고, 설계된 3차원 CAD 형상정보를 사용하여 CAE 해석을 위한 요소망(mesh)을 생성하였다. 생성된 요소망을 활용하여 설계된 몸체부의 강도해석 및 주요 관절부의 기구학적 해석을 수행하였고, 이러한 과정을 통해 주요 설계변수들을 결정하였다. 또한 설계된 몸체부를 신속하게 제작하기 위해 CAM 가공과 쾌속조형을 병행하여 적용하였다. 쾌속 조형은 이스라엘 Objet Geometries 社의 Eden330® 장비를 사용하여 제작하였다.
- 최종적으로 완성된 설계안을 바탕으로 진공주형을 위한 마스터 모델을 제작하였다. 시 작품의 형상, 크기 및 가공에 소요되는 시간 및 경비를 종합적으로 고려하여 CAM과 RP를 선별적으로 사용하였다. 일반적으로 단면을 적층하여 제작하는 최종적으로 완성된 설계안을 바탕으로 진공주형을 위한 마스터 모델을 제작하였다. 시 작품의 형상, 크기 및 가공에 소요되는 시간 및 경비를 종합적으로 고려하여 CAM과 RP를 선별적으로 사용하였다. 일반적으로 단면을 적층하여 제작하는 14와 같이 최종적으로 휴머노이드 로봇의 시제품을 완성하였다. 완성된 시제품의 경량화 여부를 평가하기 위해 Table 4에 현존하는 각종 로봇에 대한 신장 및 중량을 비교하였다. BONOBO의 경우 신장이 0.
- 14와 같이 최종적으로 휴머노이드 로봇의 시제품을 완성하였다. 완성된 시제품의 경량화 여부를 평가하기 위해 Table 4에 현존하는 각종 로봇에 대한 신장 및 중량을 비교하였다. BONOBO의 경우 신장이 0.
- 1 m/sec로 부과하였다. 우선 상승 과정에서의 관절별 각속도를 계산하고, 해당 각속도를 구현하기 위한 관절별 필요 토오크를 계산해주었다. 해석은 visualNastranW을 사용하여 수행하였으며, 총 1.
- 1 m/sec로 부과하였다. 우선 상승 과정에서의 관절별 각속도를 계산하고, 해당 각속도를 구현하기 위한 관절별 필요 토오크를 계산해주었다. 해석은 visualNastranW을 사용하여 수행하였으며, 총 1.
- 4(b)의 B 부에 표시된 바와 같이 응력의 집중 현상이 다소 완화되었음을 확인할 수 있다. 이러한 과정을 통해 다른 몸체부에 대해서도 강도해석을 수행하여 응력분포를 예측함으로써 설계에 반영해주었다.
- 11에 도시된 실리콘 몰드를 사용하여 제작된 대퇴부에 대한 ABS 복제품을 도시하였다. 이러한 과정을 통해 다른 부위에 대해서도 제작을 하였으며, 후가공을 거쳐 모터 등 다른 부품과 조립하였다. Fig.
- 후)卞부에">부에 응력이 집중되었음을 확인할 수 있었다. 이러한 응력 집중을 완화시키기 위해 'A' 부의 오목한 부분을 제거하여 설계를 보완하였다. Fig.
- 이러한 응력 집중을 완화시키기 위해 'A, 부의 오목한 부분을 제거하여 설계를 보완하였다.
- 이때 모터의 용량이 부족하면 로봇의 구동에 제약을 받게 되므로 적절한 용량의 선정이 필수적이다. 이를 위해 본 연구에서는 설계된 로봇의 기하학적 형상과 중량을 고려하여 기구학적 해석을 수행하였다.
- 이상으로 본 연구에서는 휴머노이드 로봇의 개발 과정에서 몸체부의 보다 효율적이고 신속한 개발을 위해 3차원 CAD/CAM/CAE 및 쾌속조형과 진공주형을 복합적으로 적용하였다. 3차원 자유곡면에 기반하여 설계된 CAD 형상정보를 사용하여 CAE 해석을 수행하여 주요 설계변수들을 결정하였고, 이상으로 본 연구에서는 휴머노이드 로봇의 개발 과정에서 몸체부의 보다 효율적이고 신속한 개발을 위해 3차원 CAD/CAM/CAE 및 쾌속조형과 진공주형을 복합적으로 적용하였다. 3차원 자유곡면에 기반하여 설계된 CAD 형상정보를 사용하여 CAE 해석을 수행하여 주요 설계변수들을 결정하였고, 후)현동작에서는">현 동작에서는 많은 토오크가 소요되지 않음을 확인할 수 있었다. 이와 유사한 방법으로 다양한 동작에 대해 구동해석을 수행하였으며, 해석 결과를 토대로 각 관절의 모터 용량을 산정하여 설계에 반영하였다. Table 3에 최대 관절별 후)가 공을">가공을 선택적으로 적용하였다. 제작된 시작품을 마스터 모델로 사용하여 진공주형 기법을 통해 성공적으로 몸체부를 제작할 수 있었고, 최종 부품과의 조립과정을 통해 휴머노이드 로봇의 시제품을 개발하였다.
- 후)가 공을">가공을 선택적으로 적용하였다. 제작된 시작품을 마스터 모델로 사용하여 진공주형 기법을 통해 성공적으로 몸체부를 제작할 수 있었고, 최종 부품과의 조립과정을 통해 휴머노이드 로봇의 시제품을 개발하였다.
- 제작된 실리콘 몰드를 시용하여 다시 진공주형 공정을 통해 플라스틱 복제품을 제작하였다. 소재는 성형성 및 가공성이 좋고 비강도가 우수한 진공주형용 ABS 최종적으로 완성된 설계안을 바탕으로 진공주형을 위한 마스터 모델을 제작하였다. 시 작품의 형상, 크기 및 가공에 소요되는 시간 및 경비를 종합적으로 고려하여 CAM과 RP를 선별적으로 사용하였다.
- 최종적으로 완성된 설계안을 바탕으로 진공주형을 위한 마스터 모델을 제작하였다. 시 작품의 형상, 크기 및 가공에 소요되는 시간 및 경비를 종합적으로 고려하여 CAM과 RP를 선별적으로 사용하였다.
- 5(b)와 같이 기구학적 해석을 위한 해석 모델을 완성하였다. 해석은 모터에 부하가 많이 걸리는 직립 동작에 대해서 수행하였다. 즉 Fig.
- 5(b)와 같이 기구학적 해석을 위한 해석 모델을 완성하였다. 해석은 모터에 부하가 많이 걸리는 직립 동작에 대해서 수행하였다. 즉 Fig.
대상 데이터
- 후)모터용량">모터 용량 및 설계사양을 요약하였다. 모터는 Faulhaber 3257G 모델을 사용하였으며, 감속비 1/100의 감속기 부착후 최대 토오크는 53.1 N-m이다.
- 후)모터용량">모터 용량 및 설계사양을 요약하였다. 모터는 Faulhaber 3257G 모델을 사용하였으며, 감속비 1/100의 감속기 부착후 최대 토오크는 53.1 N-m이다.
- 본 연구를 통해 개발된 휴머노이드 로봇(BONOBO)은 신장 947mm, 중량 2536kg의 중형 크기로 설계하였으며 , 총 27개의 자유도로 구성되어 있다. Fig.
- 본 연구를 통해 개발된 휴머노이드 로봇(BONOBO)은 신장 947mm, 중량 2536kg의 중형 크기로 설계하였으며 , 총 27개의 자유도로 구성되어 있다. Fig.
- 후)뮌헨공대에서">뮌헨 공대에서 JOHNNIE[5]를 개발하였으며, 국내에서는 한국과학기술원에서 HUBO[6]를 개발하였다. 상기의 휴머노이드 로봇은 인간과 비슷한 크크기로 설계되었는데, 대부분 신장 1000mm 이상, 중량 50 kg 이상이다. 한편 일본의 소니社에서는 소형 제작된 실리콘 몰드를 시용하여 다시 진공주형 공정을 통해 플라스틱 복제품을 제작하였다. 소재는 성형성 및 가공성이 좋고 비강도가 우수한 진공주형용 ABS 수지 (PX223 HT)를 사용하였다. Fig.
- 7 kPa로 계산되었다. 소재는 진공주형용 ABS 수지(PX223 HT)이며, 강도해석에 필요한 기계적 물성치는 Table 2와 같이 요약된다. 해석은 ANSYS 7.
- ">도시하였다. 요소 크기는 5 mm로 설정하였고, 총 63800개의 절점과 41034개의 요소로 구성하였다. Fig.
- ">도시하였다. 요소 크기는 5 mm로 설정하였고, 총 63800개의 절점과 41034개의 요소로 구성하였다. Fig.
- 쾌속 조형은 이스라엘 Objet Geometries 社의 Eden33038 장비를 사용하여 제작하였다.
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후)쾌속 조형을">쾌속조형을 병행하여 적용하였다. 쾌속 조형은 이스라엘 Objet Geometries 社의 Eden330® 장비를 사용하여 제작하였다. EdeiG%®은 ABS 계열의
데이터처리
- 소재는 진공주형용 ABS 수지(PX223 HT)이며, 강도해석에 필요한 기계적 물성치는 Table 2와 같이 요약된다. 해석은 ANSYS 7.0TM을 사용하여 수행하였다.
- ">계산해주었다.
이론/모형
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본 연구에서는 CAD/CAM/CAE/RP의 통합적 연계를 위해 3차원 CAD를 사용하여 전체 부품을 입체적으로 설계하였다. 형상설계는 Pro/E 2001®을 사용하여 수행하였다. 모터 및 감속기는 설계사양을 만족하는
성능/효과
- 개발된 휴머노이드 로봇은 전진 및 후진 보행이 가능하며, 현재의 보행속도는 0.72 km/hr이다. 또한 발바닥에 이러한 과정에서 CAD/CAM/CAE와 RP/RT를 동시공학적으로 활용함으로써 제품 개발에 들어가는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있었다. 또한 골격구조를 생략하고 몸체부만으로 강성을 유지하게 함으로써 로봇의 경량화를 효과적으로 추구할 수 있었다.
- 후)가 공을">가공을 선택적으로 적용하여 몸체부 시작품을 신속하고 경제적으로 제작하였다. 또한 제작된 시작품을 마스터 모델로 사용하여 진공주형 기법을 통해 3차원적으로 복제하였고, 최종 부품과의 조립과정을 통해 휴머노이드 로봇의 시제품을 성공적으로 개발할 수 있었다. 이러한 과정에서 CAD/CAM/CAE와 RP/RT를 동시공학적으로 활용함으로써 제품 개발에 들어가는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있었다.
- 6에 관절별로 소요되는 토오크의 변화를 비교하였다. 무게중심으로부터 가장 멀리 떨어져 있는 무릎 관절에서 가장 많은 토오크(최대 8.63 N-m)가 필요한 것으로 분석되었다. 반면에 무게중심과 거의 일치되도록 설계된 엉치부와 발목부에서는 63 N-m)가 필요한 것으로 분석되었다. 반면에 무게중심과 거의 일치되도록 설계된 엉치부와 발목부에서는 현 동작에서는 많은 토오크가 소요되지 않음을 확인할 수 있었다. 이와 유사한 방법으로 다양한 동작에 대해 구동해석을 수행하였으며, 해석 결과를 토대로 각 관절의 후)조립 과정을">조립과정을 통해 휴머노이드 로봇의 시제품을 성공적으로 개발할 수 있었다. 이러한 과정에서 CAD/CAM/CAE와 RP/RT를 동시공학적으로 활용함으로써 제품 개발에 들어가는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있었다. 또한 골격구조를 생략하고 몸체부만으로 강성을 유지하게 함으로써 로봇의 경량화를 효과적으로 추구할 수 있었다.
- 후)조립 과정을">조립과정을 통해 휴머노이드 로봇의 시제품을 성공적으로 개발할 수 있었다. 이러한 과정에서 CAD/CAM/CAE와 RP/RT를 동시공학적으로 활용함으로써 제품 개발에 들어가는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있었다. 또한 골격구조를 생략하고 몸체부만으로 강성을 유지하게 함으로써 로봇의 경량화를 효과적으로 추구할 수 있었다.
- 7에 제작된 RP 시작품을 사용하여 1/2 크기로 제작된 로봇의 하체부의 조립 형태를 도시하였다. 제작된 시작품을 사용하여 주요 설계사양 검토, 부품과의 간섭 체크 및 조립성 평가를 수행하여 최종적인 설계를 완성하였다.
후속연구
- 후)동작구현에">동작 구현에 관한 연구를 진행할 계획이다. 또한 대체 재료의 검토 및 설계 변경을 통한 로봇의 경 량화를 위한 연구도 지속적으로 수행하여 개발된 휴머노이드 로봇의 구동·효율을 제고시킬 전망이다.
- 향후에는 제작된 로봇의 플랫폼을 사용하여 보행 속도 향상 및 다양한 동작 구현에 관한 연구를 진행할 계획이다. 또한 향후에는 제작된 로봇의 플랫폼을 사용하여 보행 속도 향상 및 다양한 동작 구현에 관한 연구를 진행할 계획이다. 또한
참고문헌 (11)
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Yang, D. Y., Ahn, D. G., Lee, C. H., Park, C. H. and Kim, T. J., 'Integration of CAD/CAM/CAE/RP for the Development of Metal Forming Process', J. Mat. Proc. Tech., Vol. 125-126, pp. 26-34, 2002
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최상련, 김천기, 박근, 오철호, '선택적 레이저 소결법을 이용한 기어박스의 정밀주조기술 개발', 한국공작기계학회지, 제9권, 제1호, pp. 30-37, 2000
이 논문을 인용한 문헌
저자의 다른 논문 :
- [본원] 대전광역시 유성구 대학로 245 한국과학기술정보연구원
- [분원] 서울시 동대문구 회기로 66 한국과학기술정보연구원
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