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초음파 거리를 이용한 캡슐 내시경의 위치 및 자세각 추정
Position and Attitude Estimation of a Capsule Endoscope based on Ultrasonic Ranging 원문보기

電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.44 no.5 = no.317, 2007년, pp.38 - 44  

김은정 (충북대학교 정보통신공학과 컴퓨터정보통신 연구소) ,  김명유 (충북대학교 정보통신공학과 컴퓨터정보통신 연구소) ,  김덕기 (충북대학교 정보통신공학과 컴퓨터정보통신 연구소) ,  김용대 (충북대학교 정보통신공학과 컴퓨터정보통신 연구소) ,  유영갑 (충북대학교 정보통신공학과 컴퓨터정보통신 연구소)

초록
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본 논문은 초음파 거리를 이용하여 캡슐 내시경의 3차원 위치 측정 방법과 자세각을 측정하는 방법을 제시하였다. 인체의 불규칙한 초음파 전달 특성들에 의해 발생되는 측정 에러를 줄이기 위해서 제안된 트랙킹 시스템은 초음파센서들을 사용하였다. 캡슐 내시경과 바인더 시스템까지의 거리 정보를 이용하여 캡슐 내시경의 3-D 위치 정보와 자세 정보를 추적하는 방법을 제안한다. 제안된 방법은 Matlab으로 랜덤 오차를 포함하여 시뮬레이션 하였다. 3-D 위치 측정 결과는 평균오차 0.8mm, 자세 측정 결과는 평균 오차 $0.2^{\circ}$의 결과를 얻었다. 캡슐 내시경의 위치 정보와 자세 정보를 이용하여 의사들이 정확한 발병 위치를 진단 할 수 있도록 하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presented a location and attitude estimation scheme of a capsule endoscope based on ultrasonic ranging. The scheme comprised eight on-capsule ultrasonic sensors to alleviate measurement errors due to irregularities in human body ultrasonic characteristics. It calculated the coordinate val...

주제어

#capsule endoscope   #localization   #orientation   #ultrasonic sensor  

참고문헌 (12)

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