다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기
제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.14 no.12, 2008년, pp.1266 - 1269
AI-Helper
We propose an integral sliding mode control for robot manipulators guaranteeing that sliding motion exists starting from an initial time. Also, we prove the asymptotic stability for robot manipulators using three important properties in the robot dynamics: skew-symmetry, positive-definiteness, and b...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 로봇 매니퓰레이터의 단점은? | 그러나, 비선형성과 각 관절 사이의 강한 상호 영향력 등과 같은 로봇 매니퓰레이터의 기계적인 특징으로 인한 고속 정밀제어의 어려움을 극복하기 위해 로봇 매니퓰레이트의 동력학을 이용한 다양한 제어 알고리즘들이 제안되었다. 그러나, 로봇 매니퓰레이터의 정확한 동력학 모델을 얻기는 불가능할 뿐만 아니라 실시간으로 제어 알고리즘을 구현하기 위해서는 많은 계산량이 요구되어 제어기를 실제로 구현하는데 어려움이 있었다. 따라서, 동력학 모델링과 계산량을 줄이면서 제어기의 안정성을 보장하는 다양한 비선형 강건 제어 방법들이 제안되었다. | |
| 가변구조제어기 설계는 어떻게 나눌 수 있는가? | 일반적으로 가변구조제어기 설계는 두 단계로 나눌 수 있다. 첫 번째 단계는 슬라이딩 모드가 일어나는 슬라이딩 평면을 설계하는 것이며, 이 슬라이딩 평면이 선택된 후에는 시스템의 궤적을 슬라이딩 평면으로 이끌고 슬라이딩 평면과 접촉한 후에는 계속에서 이 평면에 머물도록 하는 제어기를 설계하는 것이다. | |
| 가변구조 제어기에 있어 중요한 사항은 무엇인가? | 또한 Tomei[3]는 로봇 동력학 변수(parameter)의 중요한 특징인 관성행렬의 대칭성, 관성행렬과 전향력 행렬 사이의 왜대칭성(skew symmetric), 로봇 동력학 변수의 한정성 등을 이용하여 비선형성을 모델링하고, 로봇 매니퓰레이터의 안정성을 보장하는 적응 PD 제어기를 제안하였다. 가변구조 제어기에 있어 중요한 사항은 슬라이딩 운동이 일어나는 슬라이딩 평면와 이를 위한 비선형 제어 입력을 설계하는 것이다[1]. 지금까지의 가변구조제어기들은 초기 상태에서 일정한 시간이 경과한 후 슬라이딩 평면과의 접촉이 일어나며 이 후에는 미리 정의된 슬라이딩 운동이 일어나기 때문에 슬라이딩 운동이 일어나기 전까지의 과도 상태에서의 해석은 로봇 매니퓰레이터의 비선형성 때문에 예측하기가 쉽지 않았다. |
R. A. DeCarlo, S. Zak and G.P. Mathews, 'Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial,' IEEE Proceedings, vol. 76, pp. 212-232, 1988
K. S. Yeung and Y. P. Chen, 'A New Controller Design for Manipulator Using the Theory of Variable Structure System,' IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 33, no. 2, pp.200-206, 1988
P. Tomei, 'Adaptive PD controller for robot manipulators,' IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 7, no. 4, pp. 565-570, 1991
V. Utkin and J. Shi, 'Integral Sliding Mode in Systems Operating Under Uncertainty Conditions,' Proceeding of the 35th Conference on Decision and Control, Kobe, Japan, pp. 4591-4597, Dec. 1996
J. Ackermann and V. Utkin, 'Sliding Mode Control Design based on Ackermann's Formula,' IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 43, no. 2, pp.234-237, 1998
T. L. Chern and Y. C. Wu, 'Integral Variable Structure Control Approach for Robot Manipulators,' IEE Proceedings - Control Theory & Applications, vol. 139, no. 2, pp.161-166, 1992
J. H, Lee and M. J. Youn, 'A New Integral Variable Structure Regulation Controller for Robot Manipulators with Accurately Predetermined Output,' Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Bled, Slovenia, pp. 336-341, 1999
H. H. Choi, 'LMI-Based Sliding Surface Design for Integral Sliding Mode Control of Mismatched Uncertain Systems,' IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 52, no 4, pp.436-742, 2007
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
Free Access. 출판사/학술단체 등이 허락한 무료 공개 사이트를 통해 자유로운 이용이 가능한 논문
Copyright KISTI. All Rights Reserved.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.