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문제 정의
- 본 논문에서는 오도메트리에서 구조적, 비구조적 오차를 줄이는 방법으로 다음과 같은 기법을 제안한다. 첫째로, 자동차와 같은 기구학 모델에 대해 구조적 오차 요인을 정의하고 이를 보정하는 방법에 대해 언급한다.
- 본 논문에서는 차량의 전, 후륜 오도메트리만을 이용하여 위치 추정 성능을 높이는 방법을 제시하였다. 제시한 기법을 이용하여 정밀한 차량 위치 파악을 통해 궤적 추종 제어를 적용함으로써 목표 궤적으로 수렴함을 보였다.
가설 설정
- 또한, 차량에 대한 구조적 오차 요인이 많기 때문에(전, 후륜 각 4개의 바퀴반경, 휠베이스, 왼쪽 전,후륜 사이 거리, 오른쪽 전,후륜 사이 거리 등) 이 모든 변수를 독립적으로 고려하여 구조적 오차를 보정하는 것은 어렵다. 따라서 구조적 오차의 주된 요인으로서 차륜 반경 오차와 좌우 차륜간의 거리에 주목하고, 그 이외의 오차는 상대적으로 그 영향이 작다고 가정한다. 4 륜 로봇의 중요한 운동 특성은 뛰어난 직진성이다.
- 이 때, 차량의 바퀴 반경이 그림 2에 나타난 바와 같이 왼쪽 바퀴가 미소 크기 ε 만큼 크다고 가정하자.
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