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지상시험모델 로버 주행장치 개념 설계
Conceptual Design of Rover's Mobility System for Ground-Based Model 원문보기

韓國宇宙科學會誌 = Journal of astronomy & space sciences, v.26 no.4, 2009년, pp.677 - 692  

김연규 (한국항공우주연구원 우주응용.미래기술센터) ,  김해동 (한국항공우주연구원 우주응용.미래기술센터) ,  이주희 (한국항공우주연구원 우주응용.미래기술센터) ,  심은섭 (한국항공우주연구원 우주응용.미래기술센터) ,  전상원 (한울로보틱스(주))

초록
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최근 미국, 유럽, 일본 등 우주선진국을 중심으로 달, 화성 등 행성 탐사를 위한 로버(Rover) 시스템에 대해 많은 연구 개발이 진행되고 있다. 행성탐사용 로버 시스템 기술 중 특히 주행장치, 자율 주행 알고리즘, 탑재체 등을 중심으로 많은 연구가 수행되고 있다. 이 논문에서는 실제 행성탐사에 앞서 지상에서 로버 주행장치의 주행성 및 안정성을 평가하기 위해 지상시험모델용 로버의 주행장치에 대한 개념 설계 내용을 소개하였다. 또한, 로버 주행장치의 기술적인 관점에서 해외 연구개발 사례를 분석, 기술하였다. 이를 통해 로버 주행장치 개발을 위한 요구사항들을 주행성과 안정성 관점을 고려하여 도출하였다. 설계된 로버 주행장치는 높은 주행성과 안정성을 만족하기 위해 6족을 가지고 있으며, 각 다리의 관절을 제어하는 능동 서스펜션(Active Suspension)을 적용하였다. 이러한 종류의 주행장치 개념은 근미래 (Constellation 프로그램)에 수행될 유인달 탐사에서 이동 및 거주 장치로써 NASA의 ATHELE을 통해 처음 적용하여 개발하고 있다. 이 연구에서 제안된 장치 개념은 이와 달리 우리나라에서 앞으로 수행할 무인소형 달탐사에 적용하고자 설계되었다. 이 논문에서 소개된 내용은 향후 국내에서 행성탐사용 로버시스템을 본격적으로 개발하고자 할 때 유용한 참고자료 및 경험을 제공할 것 이다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In recent years, lots of studies on the planetary rover systems have been performed around space advanced agencies such as NASA, ESA, JAXA, etc. Among the various technologies for the planetary rover system, the mobility system, navigation algorithm, and scientific payload have been focused particul...

주제어

#rover   #mobility system   #planetary exploration  

참고문헌 (11)

  1. 김연규, 김해동, 이주희, 심은섭 2009, 한국항공우주학회 춘계 학술발표회 논문집 (서울: 한국항공우주학회), pp.730-733 

  2. 안석민, 이융교 2008, 한국항공우주학회 춘계학술발표회 논문집 (서울: 한국항공우주학회), pp.1301-1304 

  3. Barlas, F. 2004, MS Thesis, Izmir Institute of Technology 

  4. Chen, B., Wang, R., Jia, Y., Guo, L., & Yang L. 2009, Acta Astronautica, 64, 925 

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  5. Kubota, T., Kuroda, Y., Kunii, Y., & Nakatani, I. 2003, Acta Astronautica, 52, 447 

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  6. Kunii, Y., Kuroda, Y., & Kubota, Y. 2003, Acta Astronautica, 52, 433 

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  7. Kuroda, Y., Kondo, K., Nakamura, K., Kunii, Y., & Kubota, T. 1999, in Proc. I-SAIRAS (Noorwijk: ESTEC), pp.77-82 

  8. Larson, W. J. 2006, Human Spaceflight Mission Analysis and Design, ed. Linda K. Pranke (New York: The McGraw-Hill Company), pp.739-756 

  9. Lee, C. G., Dalcolmo, J., Klinkner, S., Richter, L., Terrien, G., Krebs, A., Siegwart, R., Waugh, L., & Draper, C. 2006, in Proc. 9th ESA Workshop on advanced space technologies for Robotics and automation (Noorwijk: ESTEC) 

  10. Okada, T., Sasaki, S., Sugihara, T., Saiki, K., Akiyama, H., Ohtake, M., Takeda, H., Hasebe, N., Kobayashi, M., Haruyama, J., Shirai, K., Kato, M., Kubota, T., Kunii, Y., & Kuroda Y. 2006, Advances in Space Research, 37, 88 

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  11. Siegwart, R., Lamon P., Estier, T., Lauria, M., & Piguet, R. 2002, Robotics and Autonomous Systems, 40, 151 

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