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문제 정의
- 또한 로봇에 장착된 센서의 회전 없이 이동이 가능해서 보다 정확한 측정이 가능하다. 따라서 본 논문에서는 전방향 모바일로봇의 특성을 살릴 수 있는 내비게이션 알고리즘을 제한다.
- 본 논문에서 제안된 전방향 모바일 로봇을 위한 내비게이션 알고리즘의 효용성을 증명하기 위해 실험을 진행 하였다. 이 실험에서 로봇의 위치를 구하기 위해 HI 장에서 제안된오도메트리 정보를 이용하였으며, 레이저 센서를 이용해 로봇과 장애물의 거리를 검출하고 주변 지도를 작성하였다.
- 본 논문에서는 세 개의 구동 캐스터를 이용한 전방향 모바일 로봇의 내비게이션에 대한 연구를 수행하였다. 모바일 로봇의 기하학적인 바퀴 구조를 통해 오도메트리 정보를 구하는 방법을 제안하였으며, 외부에서 로봇의 위치를 측정하는 시스템을 통하여 주어진 경로를 따라가는 동안 로봇의 오도메트리 정보에 대한 정확성을 확인하였다.
- [13]과 Yi와 Kim[6]은 특이점을 피하기 위해서 최소한 네 개의 입력 매개변수를 사용해야 하며 또한 여유 구동을 지님으로 인해 구동력을 배가할 수 있는 장점이 있음을 밝혔다. 본 논문에서는 세 개의 체인을 지니며 각 체인이 두 개의 구동기로 구동되는 전방향 모바일 로봇에 대하여 살펴본다.
- /知踏, et 은 메카넘 바퀴를 이용한 전방향 모바일 로봇으로 내비게이션을 구현하였지만, 원하는 속도 명령을 단순 적분하여 신뢰할만한오도메트리 정보를 얻을 수 없었다. 이러한 관점에서 본 논문은 구동 캐스터 바퀴를 이용한 전방향 모바일 로봇을 조종하기 위한 기구학적 모델을 언급하고, 다중 엔코더를 이용하여 신뢰할 수 있는 오도메드리 정보를 얻을 수 있는 알고리즘을 제안한다. 그리고 실험을 통해 제안된 알고리즘의 효용성을 보이고, 장애물을 피하면서 원하는 목적지까지 이동하는 기구학적 여유자유도 알고리즘을 적용한 내비게이션을 보여 준다.
- 그림 12는 실험 환경을 보여준다. 첫 번째 목표는 모바일로봇이 출발점 (0, 0)을 출발하여 목표지점(1000, 5000)으로 이동하는 것이다. 모바일 로봇이 목표지점으로 이동하는 동안 로봇은 레이저 센서를 이용하여 장애물을 피하고 주변환경과 장애물에 대한 정보를 수집하여 지도를 작성하였다.
가설 설정
- 오프셋 링크 그리고 몸체로 구성되어 있다. 모바일 로봇의 움직임은 평면상에 구속되어 있다고 가정하고 미끄러짐은 없다고 가정한다. 그림 2에서 X와 y는 전역 기준 좌표계를 나타내며 와丿는 전방향 로봇 플랫폼의 지역 기준 좌표계를 나타낸다.
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