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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.20 no.2, 2010년, pp.195 - 201
하상형 (중앙대학교 전자전기공학부) , 최인찬 (중앙대학교 전자전기공학부) , 김현성 (중앙대학교 전자전기공학부) , 전홍태 (중앙대학교 전자전기공학부)
Recently, the necessity of the autonomous mobile robot is emphasized in order to enlarge the scope of activity and actively cope with the change of work environment. This paper proposes the algorithm which enables the mobile robot to avoid obstacles and lead it to the destination by the shortest pat...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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퍼지 환경지도에서의 각 노드는 무엇을 가지고 있는가? | 퍼지 환경지도는 토폴로지컬 환경지도에서의 특징 점과 같은 노드를 가진다. 각 노드는 격자 기반 환경지도상 모서리 특징 점 또는 곡면 특징 점들을 포함하고 있으며 각 특징 점들은 장애물에 대한 방향을 표시하며 장애물과의 거리를 표현하는 퍼지 멤버십을 갖는다. 또한 각 특징 점들은 서로 링크되어 있으며 각 링크는 특징 점들 간의 거리를 가지고 있다. 그림 2는 퍼지 환경지도의 구성을 설명하는 것으로서 환경지도 중간에 원형으로 표시된 부분이 특징 점 노드이다. | |
광역 경로 계획은 무엇을 이용하는가? | 자율 이동 로봇의 지능화란 어떤 임무가 주어졌을 때 자기 스스로 감지기(sensor)로 주변의 환경과 자신의 위치나 상태를 파악해서 이동하고자하는 경로 계획(path planning)을 해야 하며 이러한 경로는 주행 시간, 소모되는 에너지, 안정성에 대한 고려가 되어야 하고 계산된 경로를 따라가기 위한 경로 추종(path tracking) 제어기가 있어야 한다. 그리고 경로 계획은 크게 두 부분으로 나뉘어지는데 먼저 오프라인(off-line)으로 이미 알려진 환경의 지도나 모델을 이용하는 광역 경로 계획(global path planning)과 실시간으로 바뀌어가는 환경에 적응하기 위해 온라인(on-line)으로 상황을 판단하는 국지적 경로 계획(local path planning)이 있다. | |
국지적 경로 계획은 무엇인가? | 자율 이동 로봇의 지능화란 어떤 임무가 주어졌을 때 자기 스스로 감지기(sensor)로 주변의 환경과 자신의 위치나 상태를 파악해서 이동하고자하는 경로 계획(path planning)을 해야 하며 이러한 경로는 주행 시간, 소모되는 에너지, 안정성에 대한 고려가 되어야 하고 계산된 경로를 따라가기 위한 경로 추종(path tracking) 제어기가 있어야 한다. 그리고 경로 계획은 크게 두 부분으로 나뉘어지는데 먼저 오프라인(off-line)으로 이미 알려진 환경의 지도나 모델을 이용하는 광역 경로 계획(global path planning)과 실시간으로 바뀌어가는 환경에 적응하기 위해 온라인(on-line)으로 상황을 판단하는 국지적 경로 계획(local path planning)이 있다. |
변증남, 퍼지논리 제어, 홍릉과학출판사, pp. 110-128, 1997.
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Gene Eu Jan, Ki Yin Chang and Ian Parberry, "Optimal Path Planning for Mobile Robot Navigation", IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 13, No. 4, pp. 2-9, August 2008.
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