최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기전기전자학회논문지 = Journal of IKEEE, v.14 no.2, 2010년, pp.58 - 63
백유광 (단국대학교 전자전기공학부) , 한경호 (단국대학교 전자전기공학부) , 신인철 (단국대학교 전자전기공학부)
In this paper, design and implementation of multi-modular robots of similar structure to the arthropods for rock path driving. Each module corresponds to an arthropod joint, which has an independent power supply and control equipment including drive and short-range Zigbee wireless communication that...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
절지동물을 모방한 다중모듈 로봇은 어떤 구조인가? | 그림 1은 수동형 관절과 수동형 바퀴 구조를 갖는 다중모듈 로봇의 구조를 보여준다. 다중모듈 로봇은 비평탄 지역의 원활한 주행을 위해 각 관절을 수동적으로 움직여 지형에 빠른 적응력을 갖는 구조이다[3]. | |
비평탄지역을 이동하기 위해서는 어떤 상태를 유지해야 주행 구동력 확보 및 장애물을 극복할 수 있는가? | 그렇기 때문에 이동로봇의 비평탄지역 주행과 장애물 극복에 관한 연구는 이동로봇 기술에 항상 대두 되고 있다. 비평탄지역을 이동하기 위해서는 항상 지면과의 접촉상태를 유지해야 주행 구동력 확보 및 장애물을 극복할 수 있다. | |
절지동물을 모방한 다중모듈 로봇의 장점은 무엇이 있는가? | 이런 다중모듈 로봇은 단일구성 모듈이 다수로 연결된 형태이며 다중모듈 로봇은 다음과 같은 장점이 있다. 첫째로 다중모듈은 동일한 모듈 사이의 결합을 통한 새로운 디자인의 개발이 용이하고, 각각의 모듈은 동일한 플랫폼으로 개발할 수 있는 장점이 있다. 둘째, 절지동물의 마디가 동일하다는 것에 착안하여 단일구성 모듈은 하드웨어, 소프트웨어의 단일플랫폼 구조로 설계하여 다수의 모듈을 결합하여 구동시 단일구성모듈에 대한 고장을 교체를 통하여 신속하게 적응할 수 있다. 마지막으로 다수의 모듈이 연결되어 높은 자유도를 보이며 이는 지형지물에 대한 적응이 빠르고 목적에 맞게 다양한 자세제어가 가능하다는 장점이 있다. 연구 내용은 재난지역의 인명탐색, 전쟁터에서 적의 탐색 및 정보획득, 산업현장에서 사람의 안전을 확보하고 작업능률을 높일 수 있을 것으로 기대되며. |
이석규, 도용태, 박창용, 이재원 공저, "로봇 공학의 이해", 사이텍미디어사, 2008.
박성호 저, "보행로봇 공학의 이해", 평민사, 2008.
양재민, 곽윤근, 김수현 저, "지네를 모방한 험지주행용 모듈형 로봇", 제3회 군사용 로봇 워크샵 3분과, pp.1-4, 2008.
Hitoshi KIMURA, Shigeo HEROSE and Keisuke SHIMIZU, "Stuck evasion control for Active-Wheel Passive-Joint snake-like mobile robot 'Genbu'", Proc, of the IEEE on Robotics and Automation, pp. 5087-5092, 2004.
Hitoshi KIMURA, shigeo HIROSE "Development of Genbu: Active wheel passive joint articulated mobile robot", Proc, of the IEEE on Robotics and Automation, pp. 823-828, 2002.
차영업 저, "자육적인 모듈형 다중 로봇 시스템의 개발", 기초과학연구사업 학술기사, pp. 1-30, 2003.
윤효원, "ARM9 프로세서 기반 주행 로봇 플랫폼을 위한 무선랜 환경의 원격 영상 감시 시스템 구현", 단국대학교 대학원 전기공학과 전기공학전공 석사학위 논문, pp. 3-16, 2007.
김희수, "무선랜 기반의 ARM 프로세서를 이용한 PMP구현", 단국대학교 대학원 전기 공학과 전기공학전공석사학위 논문, pp. 1-32, 2006.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.