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大韓造船學會 論文集 = Journal of the society of naval architects of korea, v.47 no.1, 2010년, pp.88 - 92
한승철 (영남이공대학 자동차과) , 이재용 (영남대학교 기계공학부) , 김진호 (영남대학교 기계공학부)
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We propose a new design of the hybrid-magnet wheel to make it possible for a mobile robot to be attached to the vertical plane and be in motion. In the new suggested design, a permanent magnet is utilized to enhance the adhesive force, while an electromagnet is adopted to reduce the magnetic field a...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| Nero Robot과 ROBUGⅡ는 어떤 방식으로 이동하는가? | Luk et al.(1991, 1993)은 4지 관절형 Nero Robot과 ROBUGⅡ를 개발하였는데 이 시스템에서는 각 발과 몸통에 흡착판을 장착하고 공압 실린더를 이용 순차제어방식으로 이동한다. Bahr et al. | |
| 유도핀 타입의 영구자석 바퀴의 단점은 무엇인가? | 앞에서 설명한 유도핀 타입의 영구자석 바퀴는 몇 가지 단점을 가지고 있다. 첫째, 유도핀을 유도 핀용 홀(Hole)에 조립하는 작업은 용이하나, 작업 후 영구자석과 유도핀에 형성된 강한 자력으로 인해 다시 분리하기가 어렵다는 점이다. 둘째, 바퀴가 회전할 때 유도핀용 홀 위치에 따라 영구자석으로 부착면으로의 흐르는 자속량의 변화가 생기고, 자기력의 크기가 달라져 자석바퀴의 속도를 일정하게 유지 할 수 없다는 것이다. 본 연구의 목적은 무게가 가볍고 수직철제벽면에서의 효과적인 이동과 탈착이 가능한 이동로봇용 하이브리드 자석 바퀴를 개발하는 것이다. | |
| 영구자석 바퀴 내의 영구자석은 어떻게 부착력을 발생시키는가? | 2는 제안된 영구자석 바퀴의 구조와 작동원리를 보여준다. 바퀴 내의 영구자석은 부착 대상물인 철판 등의 자성체 벽면과 폐루프의 자속을 구성하여 부착력을 발생시킨다(Fig. 2(a)). |
Bahr, B., Li, Y. and Najafi, M., 1996, "Design and Suction CPU Analysis of a Wall Climbing Robot," Computer Elect. Eng., Vol. 22, No. 3,pp. 193-209.
Han, S.C. Lee, H.C. and Lee, J., 2002, "A Study on a Detachment of a Permanent Magnet Wheel for a Wall-Climbing Mobile Robot using Magnetic Inducement," Journal of the Korean Society of Precision Engineering, Vol. 19, No.1, pp. 143-149.
Lee, J., Choi, Y. and Kim, J., 1996, "Positioning of a Mobile Robot for Reactor Vessel Inspection," The Fourth International Conference on Control. Automation, Robotics and Vision, Vol. 2, pp. 878-882.
Luk, B.L., Collie, A.A. and Billingsley, J., 1991, "ROBUGII: An Intelligent Wall Climbing Robot," Proceedings of the 1991 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 3, pp. 2342-2347.
Luk, B.L, Collie, A.A. and White, T, 1993, "Nero: A Teleoperated Wall-climbing Vehicle for Inspection of Nuclear Reactor Pressure Vessel," Proceedings of the 13th ASME International Computers in Engineering Conference and Exposition, San Diego, USA.
Ryu S.W., Lee J.C., Kim H.G. and Kim S.H., 2006, "Development of a Wall-climbing Welding Robot for Draft Mark on the Curved Surface," Special Issue of the Society of Naval Architects of Korea, pp. 112-121.
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