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NTIS 바로가기전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, v.59 no.6, 2010년, pp.1179 - 1185
정구종 (명지대학교 전기공학과) , 김인혁 (명지대학교 전기공학과) , 손영익 (명지대학교 전기공학과)
This paper deals with a robust controller design problem for a small one-link robot arm system subject to input time delay and load variations. The uncertain parameters of the system are considered as a disturbance input. A disturbance observer(DOB) has been designed to alleviate disturbance effects...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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스미스 예측기란 무엇인가? | 스미스 예측기(Smith Predictor)는 시간지연이 존재하는 시스템의 안정성과 제어 성능을 향상시키기 위한 대표적인 알고리즘이다[1]. 하지만 시간지연 값을 정확하게 알고 있어야 하는 단점이 있고, 시간지연과 함께 외란이 존재하는 경우에 대해서는 추가적인 제어 알고리즘 없이 그 성능을 보장할 수 없다. | |
인터넷 기반 원격제어 시스템에서 시간지연이 발생하는 이유는 무엇인가? | 군사 및 항공 분야에서 위험지역이나 사람이 접근할 수 없는 공간에서의 특정한 업무 수행을 위해 로봇이 활용되면서 로봇의 원격 제어 연구가 진행되고 있다[10-12]. 인터넷 기반 원격제어 시스템의 경우 데이터 전송 지연으로 인한 시간지연이 발생하고, 시간지연은 시스템의 안정성 및 성능을 저하시키기 때문에 시간지연으로 인한 영향을 보상하는 제어 알고리즘이 필수적이다. 하지만 시간지연과 불확실성이 동시에 존재하는 시스템의 강인 제어 기법에 대해서는 아직 연구가 미진한 실정이다. | |
스미스 예측기를 외란 관측기와 같은 추가적인 제어 알고리즘 없이 사용했을 때 발생할 수 있는 문제점은 무엇인가? | 스미스 예측기(Smith Predictor)는 시간지연이 존재하는 시스템의 안정성과 제어 성능을 향상시키기 위한 대표적인 알고리즘이다[1]. 하지만 시간지연 값을 정확하게 알고 있어야 하는 단점이 있고, 시간지연과 함께 외란이 존재하는 경우에 대해서는 추가적인 제어 알고리즘 없이 그 성능을 보장할 수 없다. 한 예로 적분기를 포함한 시스템의 경우에는 스텝 외란에 대해서도 정상상태 오차가 발생한다[2]. |
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