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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.5 no.3, 2010년, pp.270 - 277
김윤구 (대구경북과학기술원) , 김진욱 (대구경북과학기술원) , 곽정환 (대구경북과학기술원) , 홍대한 (영남대학교 컴퓨터공학과) , 이기동 (영남대학교 컴퓨터공학과) , 안진웅 (대구경북과학기술원 실용로봇연구소)
Various robot platforms have been designed and developed to perform given tasks in a hazardous environment for the purpose of surveillance, reconnaissance, search and rescue, and etc. We have considered a terrain adaptive hybrid robot platform which is equipped with rapid navigation on flat floors a...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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모바일 로봇의 주행 메커니즘은 어떤 형태로 나눌 수 있는가? | 현재까지 여러 형태의 이동 기구부에 대한 연구가 많이 수행 되었고, 초기 개발 목적이었던 평지 주행 능력을 넘어서 장애물 회피나 험로 극복을 위한 메커니즘이 점차 많아지고 있다. 모바일 로봇의 주행 메커니즘은 무한궤도나 벨트를 이용한 구조, 바퀴의 형태를 바꾼 구조, 다리형태의 보행형 구조와 같이 크게 세 가지 형태로 나누어질 수 있다. 또한, 위 세 가지 형태의 장점을 살린 복합 형태의 메커니즘도 개발되고 있다. | |
계단 등반 모멘트를 계산하기 위해 알아야하는 값은 무엇인가? | 계단 등반 모멘트는 계단 모서리 부근에서 접촉하는 점들의 반력들과 거리를 알면 계산할 수 있으며 이 반력들은 기본적으로 각 지점에 작용하는 무게에 의한 수직항력 과 마찰력에 의해 결정되며 그림 3에서 힘의 평형 식으로 부터 다음과 같은 식 (1)을 얻을 수 있다. | |
바퀴를 이용한 모바일 로봇의 장점은 무엇인가? | 또한, 위 세 가지 형태의 장점을 살린 복합 형태의 메커니즘도 개발되고 있다. 개발되는 많은 주행 로봇들이 이동기구로 바퀴를 이용하고 있지만 이러한 차륜주행로봇은 탄탄한 평면의 운동에 있어서는 무한궤도형이나 보행형 같은 다른 이동 기구에 비해 주행 성능 및 에너지 효율 등 훨씬 우수 하다는 특징을 지니지만, 험로 극복에서는 타 구조에 비해 부적합한 구조를 지니고 있다. 그리고 보행형 로봇의 경우 지형에 대한 적응성은 향상시킬 수 있지만, 험난한 지형에 대한 안정성이 떨어지고, 제어가 매우 복잡하고 에너지 효율이 매우 낮다는 단점을 지닌다[1]. |
최근하, 정해관, 현경학, 곽윤근, "가변트랙형 메커니즘의 재난구조 로봇(VSTR)을 위한 장애물 극복," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제13권 12호, pp.1222-1229, 2007년 12월.
정경민, 이성욱, 정승호, 김승호, "재난 인명 구조를 위한 험지 이동 로봇 기술," 제어.로봇.시스템학회지, 제13권 1호, pp.41-45, 2007년 3월.
W. Lee, S. Kang, M. Kim, K. Shin, "Rough Terrain Negotiable Mobile Platform with Passively Adaptive Double-Tracks and Its Application to Rescue Missions and EOD Missions," ICCAS2005, 2005.
박해원, 육경환, 박노철, 양현석, 박영필, 김승호, 박용헌, 강영환, "수동 링크 메커니즘을 이용한 트랙형 이동 로봇의 설계," CASS2006, pp.92-96, 2006.
flyerShrimpIII.pdf, http://www.bluebotics.com.
이상원, 육경환, 양현석, 박노철, "센서융합을 이용한 부정지형 적응형 이동로봇의 장애물 회피," 제어. 로봇. 시스템학회 논문지, 제13권 2호, pp.93-100, 2007.
http://www.irobot.com.
http://www.autonomoussolutions.com.
정경민, 강종규, 이근형, 이성욱, 서용칠, 최창환, 정승호, 김승호, "재난인명탐색을 위한 로봇시스템 개발," 제어.로봇.시스템학회 논문지, 제13권 2호, pp.114-120, 2007.
http://www.advantech.co.kr/products/UNO-2182/mod_1-2MLJCC.aspx
http://www.robocube.co.kr
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