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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.5 no.1, 2010년, pp.14 - 22
이동혁 (성균관대학교 기계공학부) , 문형필 (성균관대학교 기계공학부) , 노세곤 (동경공업대학교 기계우주학과) , 황달연 (한국산업기술대학교 기계설계공학과) , 유원필 (한국전자통신연구원 로봇시스템연구팀) , 최혁렬 (성균관대학교 기계공학부)
Recently researches on the window cleaning robot are being conducted actively. Moving mechanismsof these window cleaning robots are divided into two categories, which are towed type and walking type. Towed type is focused on fast cleaning on the flat surface of building and walking type has priority...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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견인형 유리창 청소로봇의 단점은 무엇인가? | 일반적으로 견인형은 높은 안전성과 빠른 이동 속도를 갖는다는 장점이 있으나 바람의 영향을 받기 쉽고 로봇을 견인하기 위한 크레인 등의 외부 부수 장치가 많이 필요하다는 단점을 갖고 있다. 반면에 보행형은 외부 부수장치가 적고 이동 가능 영역이 넓으나 로봇 자체 구성이 복잡해지고 이동 속도가 느리다는 견인형과는 상반되는 특징을 갖고 있다. | |
유리창 청소로봇의 이동 메커니즘은 어떻게 나뉘는가? | 유리창 청소로봇의 이동 메커니즘은 크게 두 가지 종류로 나눌 수 있다. 로봇이 건물 상단에 위치한 크레인에 의해 견인되면서 이동하는 견인형[1-4]과 로봇의 자체적인 흡착 메커니즘을 이용해 벽면에 직접 부착해 이동하는 보행형[5-9]이 그것이다. 견인형 유리창 청소로봇은 평면으로 구성된 비교적 단순한 형태의 건물을 대상으로 하고 있으며 보행형 유리창 청소로봇은 장애물 극복을 위해 보행을 할 수 있는 다리와 유사한 메커니즘을 가지고 좀 더 복잡한 형태의 건물 벽면의 청소를 목표로 하고 있다. | |
SkyCleaner의 특징은 무엇인가? | 보행형으로 대표적인 유리창 청소 로봇은 중국Beihang University에서 개발한 SkyCleaner [5-6]이다. SkyCleaner는 로봇의 다리에 부착된 흡착패드를 X, Y, Z축의 3방향으로 움직이면서 창틀을 극복하며 유리창의 표면을 보행하듯이 이동할 수 있다. 또한 발목 부분에 Passive 조인트를 추가하여 제한적으로 곡면 형태의 장애 요소를 극복할 수 있는 것이 특징이다. |
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