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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.5 no.1, 2010년, pp.55 - 63
송종화 (건국대학교 전자공학과) , 김광훈 (건국대학교 전자공학과 BK21) , 지규인 (건국대학교 전자공학과) , 이연석 (군산대학교 제어로봇시스템공학과)
This paper describes performance improvement of GPS/DR Integration system using area decision algorithm and vehicle movement information. In GPS signal blockage area, i.e., tunnel and underground parking area, DR sensor errors are accumulated and navigation solution is gradually diverged. We use the...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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GPS의 단점은 무엇인가? | GPS는 신호수신이 양호한 곳에서는 적절한 항법성능을 제공하기 때문에 큰 문제가 없다. 그러나 터널이나 지하 주차장과 같이 GPS 신호가 단절되는 곳에서는 항법정 보를 제공할 수 없는 단점이 있으며, 도심지역의 건물에 의한 수신방해 환경에서도 항법 성능이 저하되는 문제가 발생한다. 이런 문제들을 해결하기 위해서 일반적으로 DR(Dead Reckoning) 센서들이 이용되고 있다. | |
차량에 탑재된 DR 센서를 항법해로 이용할 수 없는 이유는 무엇인가? | 차량에 탑재된 DR 센서는 주로 저가의 제품이 이용되며, 터널이나 지하 주차장과 같이 오랜 시간 GPS 신호가 차단되는 지역에서 오차가 빠르게 증가하여 항법해로 이용할 수 없다. GPS/INS(Inertial Navigation System) 통합항법 시스템에서는 이와 같은 문제를 해결하기 위해 차량으로부터 도움정보를 받아 INS 센서 오차를 보정하는 연구가 진행되어왔다. | |
GPS/DR 통합 항법시스템의 속도 필터와 방위각 필터는 어떻게 속도와 방위각을 추정하는가? | 그림 9는 기존의 GPS/DR 통합 항법시스템의 구조를 나타낸 것으로, 속도 필터, 방위각 필터, DR 항법 알고리즘 그리고 위치 필터로 구성되어 있다. 속도 필터와 방위각 필터는 DR 센서 데이터와 GPS 속도와 방위각 정보를 입력 받아, DR 센서 오차를 보정하고 차량의 속도와 방위각을 추정한다. DR 항법 알고리즘은 속도 필터와 방위각 필터 추정결과를 이용하여 차량의 위치를 계산한다. |
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