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NTIS 바로가기韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST, v.13 no.6, 2010년, pp.990 - 997
The Mission environment of UGV(Unmanned Ground Vehicle) has a complexity and variety, and the status of system and sensor is dependent on the environment factors such as operation time, the weather and road type. It is necessary for UGV to cope adaptively with the various mission types, operation mo...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인차량은 여러 형태의 지형환경에서 다양한 임무를 수행할 수 있어야 하는데 이를 위해서 무엇이 필요한가? | 무인차량은 여러 형태의 지형환경에서 다양한 임무를 수행할 수 있어야 하는데, 이를 위해서는 주어진 임무의 유행/모드, 위험도 정도, 환경적 요소 그리고 무인차량의 상태정보에 적응적으로 대응 가능한 자율 매니저를 필요로 한다. 특히, 본 논문에서 제안하는 지역경로계획 구성 컴포넌트들은 Fig. | |
LPP 자율 매니저의 핵심 중 평가는 무엇인가? | LPP 자율 매니저의 핵심은 LPP 모듈을 구성하는 네 가지 컴포넌트인 DVGM, RANGER, A* 그리고 MA* 컴포넌트들간에 이루어지는 ‘평가’ 및 ‘수정’에 있다. ‘평가’란 단위 컴포넌트에서 수집한 무인차량이 처한 현재의 상태나 환경에 대한 분석적 정보를 의미하며 이는 자율 매니저에게 보고된다. ‘수정’은 타 컴포넌트에서 보고 받은 평가정보를 기반으로 해당 매니저가 의사결정을 수행한 후 동일단계 혹은 하위단계에 있는 다른 컴포넌트의 운용모드 및 설정에 대한 실시간 제어를 의미 한다. | |
LPP 자율 매니저의 핵심은 무엇이 있는가? | 3에 보이는 LPP 자율 매니저를 활용하여 이러한 요소에 의해 영향 받는 지역경로산출의 성향 및 정책을 결정한다. LPP 자율 매니저의 핵심은 LPP 모듈을 구성하는 네 가지 컴포넌트인 DVGM, RANGER, A* 그리고 MA* 컴포넌트들간에 이루어지는 ‘평가’ 및 ‘수정’에 있다. ‘평가’란 단위 컴포넌트에서 수집한 무인차량이 처한 현재의 상태나 환경에 대한 분석적 정보를 의미하며 이는 자율 매니저에게 보고된다. |
이영일, 이호주, 고정호, "무인차량의 주행성능을 고려한 장애물 격자지도 기반의 지역경로계획", 한국군사과학기술학회지, Vol. 13, No. 2, April, 2010.
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