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수중 매니퓰레이터 개발 동향 원문보기

電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, v.38 no.7 = no.326, 2011년, pp.42 - 46  

최형식 (한국해양대학교)

초록이 없습니다.

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문제 정의

  • 9>와 같은 한국해양대학교에서 전기 모터 기반의 6자유도 고성능 매니퓰레이터를 개발하였다.
  • 본 논문에서는 국외의 많은 업체들에서 개발한 4자유도에부터 7자유도까지 다양한 유압방식의 수중 매니퓰레이터의 동향에 대해 설명과 최근 연구개발이 활발히 이루어지고 있는 전기모터 방식의 수중 매니퓰레이터의 동향 및 기술에 대한 분석 내용을 기술한다.
  • 수중 매니퓰레이터의 구성 기술은 크게 구조설계기술, 관절동기 설계기술, 관절구동기 내압설계기술 및 제어시스템기술로 나눌 수 있다. 본 논문에서는 한국해양대학교에서 개발한 수중 매니퓰레이터의 기술개발 내용을 바탕으로 간략히 설명하고자 한다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
수중 매니퓨레이터에 요구되는 성능은 무엇인가? 특히, ROV의 수중 작업을 위한 수중 매니퓨레이터는 핵심적인 작업장비이다. 수중작업의 최종수단인 매니퓰레이터는 해양환경에서 최소한의 동력을 사용하면서도 정확한 목표물 접촉유지기능을 가지며 가능한 무거운 물체를 다룰 수 있는 성능을 구비해야 한다.
수중 매니퓰레이터는 구동 방식에 따라 어떻게 나뉘는가? 수중 매니퓰레이터는 구동 방식에 따라 유압구동 방식과 전기모터 구동 방식으로 나눌 수 있다. 현재 대부분의 수중매니퓰레이터는 유압구동 방식으로 구조적으로 용이한 방수구조와 큰 구동력을 내는 특성으로 유압구동식이 사용되고 있다.
세계 최초의 전기모터 방식의 수중 매니퓰레이터 상용 제품인 프랑스 ECA사의 ARM5E의 특징은? 6>과 같은 프랑스 ECA사의 ARM5E가 있다. 이는 기본적으로 4자유도의 관절축과 1축의 능동그립퍼, 작업 깊이 3000m, 가반하중 25kg, 그리고 매니퓰레이터 중량은 27kg이다.
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