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문제 정의
- 기존의 영상 주행 기록계에 사용한 필터는 바닥 무늬 검출에 적합하지 않으므로, 본 논문은 바닥 무늬 검출할 수 있는 색상대비 영역 검출 기법을 제안한다. 주변의 색상의 비해 급격한 변화를 가진 색상을 추출하여 바닥의 무늬를 검출하는 것이다.
- 본 논문에서는 기존의 주변 사물을 통한 영상주행 기록계가 아닌 바닥의 무늬를 특징점으로 하는 영상주행 기록계를 제안하였다. 영상 주행 기록계를 로봇의 몸체 바닥 중심부에 장착하여 시스템의 기구학적 해석이 필요하지 않으며, 타 로봇 시스템에 쉽게 적용할 수 있다.
- 또한, 형광등의 조도에 따라 시스템이 오작동을 보일 수 있어, 기존의 영상 주행기록 시스템은 여러 이동로봇에게 적용이 쉽지 않다. 본 논문에서는 바닥을 촬영하여 환경에 영향을 받지 않고 강인하며 쉽게 이동로봇에게적용할 수 있는 영상 주행기록 시스템 제안하며, 이를 실험을 통해 검증하고자 한다.
- 본 논문에서는 부정확한 엔코더 정보에 의존하지 않고 바닥을 향한 단일 웹 카메라만을 사용하여 주행기록을 작성하는 방법을 제안한다. 이전에 시도하지 않았던 방식으로 기존의 천장과 주변 사물의 모서리를 특징점으로 사용하는 방식과는 특징점 추출 방식에서도 차별화 된다.
- 본 논문에서는 이동로봇의 제자리 회전을 시켜 로봇의 기구학적 오차와 영상주행 기록계의 성능을 비교하여 성능을 검증하였다. 엔코더를 이용한 360° 회전실험과 영상주행 기록계를 이용한 360° 회전실험을 하였다.
- 제안한다. 주변의 색상의 비해 급격한 변화를 가진 색상을 추출하여 바닥의 무늬를 검출하는 것이다. 이러한 색상 대비 알고리즘은 Table 1 과 같이 동작된다.
가설 설정
- 수 있다. 그 중 지역 위치추정은 로봇의 초기위치를 알고 있다고 가정하고 이를 기준으로 로봇 이동시 위치변화를 측정하여 로봇의 위치를 주정하는 것이다.' 주행기록계(odometiy)는 로봇의 위치에 따른 주행경로를 기록한다.
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