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문제 정의
- 정도 높은 계측값을 얻을 수 있다. 따라서 본 논문에서는 외부환경에 대한 계측시스템의 강인성뿐 만 아니라 계측 정밀도에 대한 평가도 수행하여 제안하는 계측시스템의 유용성을 확인한다.
- 그러나 조명조건 (기후)의 변화, 경년열화에 의한 가이드라인 내의 박리와 같은 외부환경변화에 따른 다양한 장애 요인을 극복해야 한다. 따라서 본 연구에서는 조명조건의 변화나 가이드라인내의 박리 등의 외부환경에 강인한 카메라 기반 가이드라인 계측시스템을 제안한다. 제안하는 계측시스템은 RTGC 의 측면하부에 장치된 1 대의 흑백카메라와 화상처리용 PC로 구성된다.
- 본 논문에서는 RTGC 의 자동화시스템구축을 위해, 주행궤도에 따라 도장된 가이드라인에 대한 RTGC 의 변위와 각도를 계측하는 방법에 대해 연구하였다. 제안된 시스템은 카메라를 기반으로 한 계측시스템으로 RTGC 하부에 설치하여 야드에 도장된 가이드라인을 촬영하고, 이것을 입력화상으로 하여 화상처리를 통해 위치계측에 필요한 변위와 각도를 계산한다.
- 제안된 시스템은 카메라를 기반으로 한 계측시스템으로 RTGC 하부에 설치하여 야드에 도장된 가이드라인을 촬영하고, 이것을 입력화상으로 하여 화상처리를 통해 위치계측에 필요한 변위와 각도를 계산한다. 일반적으로 입력화상으로부터 가이드라인을 검출할 경우에는 열악한 외부환경도 충분히 고려해야 하므로, 본 논문에서는 이러한 조건하에서도 강인하게 대처할 수 있는 계측기법을 제안하였다. 즉, 가이드라인의 좌우 에지를 Sobel 필터를 이용하여 검출하고, Hough 변환을 통해 계산된 에지들을 직선화시켜 이것으로부터 주행궤도에 대한 RTGC 의 상대 변위와 각도를 계측할 수 있었다.
가설 설정
- 그리고 Fig. 7(b) 의 입력화상은 그림자가 포함된 경우를 고려한 것이다. 이러한 경우 에지화상에도 그림자의 경계부가 추출되어 Hough 화상에도 3개의 극대값이 나타났지만 가이드라인 위치 검출에 필요한 극대값의 위치가 정확하게 검출됨을 확인할 수 있다.
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