어뢰 개발 단계에서는 어뢰의 성능 예측과 운용 방법 습득을 위해 효과도 분석이 실시되고 있다. 이 때 신뢰성 있는 데이터를 획득하기 위해서는 전술 상황을 실제에 가깝게 모델링한 시뮬레이션 프로그램이 필요하다. 경어뢰의 경우 잠수함을 주요표적으로 삼고 있는데, 잠수함의 어뢰 대항 수단인 회피 기동이나 어뢰음향대항체계(TACM)를 상세히 모델링해야 신뢰성 있는 효과도 분석 결과를 획득할 수 있다. 본 논문에서는 잠수함의 운동 특성을 반영하여 회피기동을 모델링하였으며 부유식 기만기, 자항식 기만기, 재머(jammer) 등 다양한 음향대항체계를 고려하여 잠수함 표적을 모델링하였다. 그리고 이러한 모델링을 통해 개발한 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 경어뢰의 효과도를 측정하고 분석하였다.
어뢰 개발 단계에서는 어뢰의 성능 예측과 운용 방법 습득을 위해 효과도 분석이 실시되고 있다. 이 때 신뢰성 있는 데이터를 획득하기 위해서는 전술 상황을 실제에 가깝게 모델링한 시뮬레이션 프로그램이 필요하다. 경어뢰의 경우 잠수함을 주요표적으로 삼고 있는데, 잠수함의 어뢰 대항 수단인 회피 기동이나 어뢰음향대항체계(TACM)를 상세히 모델링해야 신뢰성 있는 효과도 분석 결과를 획득할 수 있다. 본 논문에서는 잠수함의 운동 특성을 반영하여 회피기동을 모델링하였으며 부유식 기만기, 자항식 기만기, 재머(jammer) 등 다양한 음향대항체계를 고려하여 잠수함 표적을 모델링하였다. 그리고 이러한 모델링을 통해 개발한 시뮬레이션 프로그램을 이용하여 경어뢰의 효과도를 측정하고 분석하였다.
In the development phase of a torpedo, the effectiveness analysis is carried out to predict the performance and to learn how to use the torpedo. In order to obtain reliable data, it is required to model the tactical situation closely to the actual one. Because the submarine is a target of a lightwei...
In the development phase of a torpedo, the effectiveness analysis is carried out to predict the performance and to learn how to use the torpedo. In order to obtain reliable data, it is required to model the tactical situation closely to the actual one. Because the submarine is a target of a lightweight torpedo, the anti-torpedo countermeasures of a submarine such as evasive maneuvering and TACM (Torpedo Acoustic Counter Measure) should be modeled in detail. In this paper, the evasive maneuvering is modeled reflecting the movement characteristics of the submarine. Furthermore various TACMs such as a floating-type decoy, a self-propelled decoy and jammers are also modeled. Then, effectiveness of a lightweight torpedo is measured and analyzed using the simulation program which is developed through the above modeling procedure.
In the development phase of a torpedo, the effectiveness analysis is carried out to predict the performance and to learn how to use the torpedo. In order to obtain reliable data, it is required to model the tactical situation closely to the actual one. Because the submarine is a target of a lightweight torpedo, the anti-torpedo countermeasures of a submarine such as evasive maneuvering and TACM (Torpedo Acoustic Counter Measure) should be modeled in detail. In this paper, the evasive maneuvering is modeled reflecting the movement characteristics of the submarine. Furthermore various TACMs such as a floating-type decoy, a self-propelled decoy and jammers are also modeled. Then, effectiveness of a lightweight torpedo is measured and analyzed using the simulation program which is developed through the above modeling procedure.
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문제 정의
본 논문에서는 잠수함 표적의 회피 기동과 어뢰음향대항체계까지 고려한 경어뢰 교전 시뮬레이션 프로그램을 개발하고, 이를 이용해 천해와 심해 시나리오에서 어뢰의 입수 지점 및 잠수함의 음향대항체계에 따른 경어뢰의 효과도를 분석하였다. 그 결과 심해 보다 천해에서 잠수함의 음향대항체계 종류에 따라 경어뢰의 표적격침확률이 크게 차이가 나는 것을 알 수 있었으며, 수중 환경 및 잠수함의 음향대항체계 시나리오 별로 표적 탐지 및 격침에 효과적인 경어뢰 투하 지점을 도출할 수 있었다.
가설 설정
Mjelde(1977), 윤현규(1996), 허성필(1996), 박정민(2007) 등은 능동 음향 탐지 방식을 사용하는 어뢰에 대해 전술 변수 및 성능 변수들이 어뢰의 탐지 확률에 미치는 영향을 분석하였다. 그러나 어뢰의 종류(중어뢰/경어뢰)와 표적의 종류(수상함/수중함)를 명확하게 지정하지 않아 전술 상황이 불분명하고 어뢰와 표적이 동일 평면에 존재한다는 가정 하에 음향 모델 및 운동모델을 2차원으로 축소시켜 사용함으로써 실제 3차원 공간에서의 특성을 정확히 반영하지 못하였다. 김찬기(2001), 신지환(2007) 등은 3차원 수중 환경을 고려하여 경어뢰의 나선형 및 원형 탐색 방법의 효과도를 분석하였으나 잠수함 표적이 일정한 심도에서 직진만 하는 것을 가정하여 잠수함의 회피기동이나 어뢰음향대항체계(TACM :Torpedo Acoustic Counter Measure)의 영향이 반영되지 않았다는 단점이 있다.
기만기는 한번에 1기씩 발사 가능하며 회피 기동을 위해 잠수함이 속도를 높여 최대속도에 도달하면 발사가 불가능해진다. 본 논문에서 기만기는 최대 4기까지 발사 가능하며 다음 기만기를 발사하기 위해 1분의 준비 시간이 필요한 것으로 가정하였다. 부유식 기만기는 잠수함에서 발사 된 후 그 자리에 고정되며 자항식 기만기는 자체 추진 기관을 이용해 잠수함의 회피 침로와 반대 방향으로 항진한다.
이처럼 다양한 경어뢰의 발사 방법을 모두 시뮬레이션 하기는 어려우므로 본 논문에서는 경어뢰의 발사 과정에 대한 시뮬레이션은 생략하며 어뢰의 입수(入水) 시점 이후부터 고려한다. 이 때 어뢰는 잠수함으로부터 어뢰의 최대탐지거리 이내에 투하된다고 가정한다.
한 쌍의 재머는 잠수함 진행 방향에서 좌우 30°, 거리 40 m에 멈추어 작동을 시작한다. 재머의 음향 신호 교란 반경은 20 m이며 지속 시간은 40초로 가정하였다(Knut Rief Armo, 2000).
표적 잠수함은 세계 각국에서 널리 운용되는 연안 작전용 디젤 잠수함을 기준으로 하였으며, 배수량은 1200톤, 크기는 60×6×6 m, 최고 속도는 22 knots, 최대 잠항 심도는 약 250 m로 가정하였다.
제안 방법
이를 위해 먼저 경어뢰의 표적인 잠수함의 기준 모델을 정하고, 잠수함의 회피기동과 음향대항체계를 모델링한다. 다음으로 경어뢰의 잠수함 공격 전술과 제어 로직에 기초하여 탐색, 공격 등의 단계별 운동을 모델링한다.
탐지 판단을 위해서는 먼저 음파를 송출한 위치와 현재 표적 위치 사이의 거리를 구해 음파의 진행거리와 비교한다(거리 조건 판단). 다음으로 어뢰의 빔 폭 내에 표적이 있는지를 판단(빔폭 조건 판단)하여 최종적으로 음파가 표적에 도달하였는지 판단한다. 음파가 표적에 도달했다면 그 시점에서의 표적의 위치와 시각을 저장하고 앞의 과정을 역으로 진행하여 반향음이 어뢰에 도달하였는지 판단한다.
먼저 탐지 임계치를 설정하는 사전작업을 수행하는데, 여기서는 어뢰의 현재 속도에 따른 어뢰 자체 소음을 고려하여 탐지 임계치(DT ; Detection Threshold)를 계산한다. 다음으로 어뢰의 탐색 선회 각속도에 따라 음파 송출 간격(PRI ; Ping Repetition Interval)을 조정하고, 5개 방향으로 음파를 송출하도록 빔 방향을 PRI 마다 바꾸어 준다. 그 후 탐지 판단 프로시저를 실행하여 표적이 탐지된 것으로 결정되면, 탐지된 대상이 기만기와 잠수함 중에서 어느 것인지 판단하여 어뢰가 추적할 목표를 결정해준다.
또한 어뢰의 입수 지점에 따라 표적격침확률이 어떻게 달라지는지 알아보기 위해 잠수함의 위치을 원점으로 하는 극좌표계에서 거리는 100 m 간격으로, 각도는 10° 간격으로 격자(Grid)를 설정하여 총 540개의 어뢰 입수 지점에 대해 표적격침확률을 계산하였다.
또한 회피 기동 시 침로를 180° 이상 변경하는 경우는 없으므로 선회 반경은 전술 회전경을 사용하여 침로 변경 시의 원 궤적을 모델링하였다(구본화 등, 2009).
먼저 천해 시나리오에서 어뢰의 입수 지점 별로 표적격침확률을 구하여, 확률 값에 따라 색상을 달리하여 표시하였다. 색상이 적색(그림 하단 Color Bar의 맨 오른쪽색상)에 가까울수록 격침 확률이 높음을 나타낸다.
탐지 판단 단계는 어뢰가 표적을 탐지했는지의 여부를 판단하는 것이 주된 임무인데 실제 탐지 판단을 위한 프로시저를 실행하기 전에 어뢰의 표적 탐지를 위한 몇 가지 사전 작업이 실시된다. 먼저 탐지 임계치를 설정하는 사전작업을 수행하는데, 여기서는 어뢰의 현재 속도에 따른 어뢰 자체 소음을 고려하여 탐지 임계치(DT ; Detection Threshold)를 계산한다. 다음으로 어뢰의 탐색 선회 각속도에 따라 음파 송출 간격(PRI ; Ping Repetition Interval)을 조정하고, 5개 방향으로 음파를 송출하도록 빔 방향을 PRI 마다 바꾸어 준다.
음파가 표적에 도달했다면 그 시점에서의 표적의 위치와 시각을 저장하고 앞의 과정을 역으로 진행하여 반향음이 어뢰에 도달하였는지 판단한다. 반향음이 어뢰에 도달했다면 어뢰가 음파를 송출한 위치와 표적이 음파에 접촉한 위치를 이용해 표적의 측면각(aspect angle)과 어뢰 시선각 등을 계산한 후, 최종적으로 수신 음파의 세기를 계산한 뒤 탐지 임계치와 비교하여 탐지 여부를 판단한다.
본 논문에서는 경어뢰의 신뢰성 있는 효과도 측정을 위해 수중의 3차원 공간 특성을 반영하여 어뢰의 운동 모델과 음향 탐지 모델을 설정하였고, 표적이 되는 잠수함의 회피기동과 어뢰음향대항체계 등도 고려하여 시뮬레이션 프로그램을 개발하였다. 효과도 측정 지수로는 표적격침 확률을 사용하였으며 반복 시뮬레이션에 의한 몬테카를로 기법으로 확률을 계산하였다.
효과도 측정 지수로는 표적격침 확률을 사용하였으며 반복 시뮬레이션에 의한 몬테카를로 기법으로 확률을 계산하였다. 시뮬레이션 시 어뢰 교전 시나리오를 천해와 심해, 2가지로 구분하였으며 각 시나리오에서 표적 격침 확률을 계산하고 경어뢰의 투하 위치와 잠수함의 어뢰음향대항체계 등이 표적 격침 확률에 미치는 영향을 분석하였다. 이러한 분석 결과는 경어뢰 개발에 필요한 사전 특성 조사 자료 및 경어뢰 운용 전술 개발을 위한 참고 자료로 사용될 수 있다.
심도 변경은 어뢰의 음향 탐지가 어려운 깊은 바다 속으로 내려가기 위해 실시하는데 본 논문에서는 2가지 시나리오를 고려하였다. 첫 번째 천해 시나리오는 우리나라의 서해와 같은 얕은 바다를 고려한 것으로, 여기서 잠수함은 초기에 50 m의 심도에서 기동하다가 어뢰를 발견하면 100 m의 심도로 하강한다.
어뢰의 표적격침확률을 산출하기 위해 몬테카를로 시뮬레이션을 실시하였는데, 어뢰의 표적 공격을 반복 시뮬레이션 한 뒤 표적이 격침된 횟수를 시뮬레이션 횟수로 나누어 격침 확률을 계산하였다. 그리고 몬테카를로 시뮬레이션에 필요한 확률 변수로는 어뢰의 초기 진행 방향을 사용하였다.
종거, 횡거, 전술 회전경 및 최종 회전경은 함정의 종류, 속도 및 조타각에 따라 달라진다. 이러한 특성을 반영하여 잠수함이 침로를 변경할 때 먼저 종거의 1/2 거리만큼 직진한 후 실제 침로 변경이 시작되도록 잠수함 운동을 모델링하였다. 또한 회피 기동 시 침로를 180° 이상 변경하는 경우는 없으므로 선회 반경은 전술 회전경을 사용하여 침로 변경 시의 원 궤적을 모델링하였다(구본화 등, 2009).
이 장에서는 경어뢰 시뮬레이션 프로그램의 바탕이 되는 교전 시나리오와 어뢰 및 표적의 운동 모델을 설정한다. 이를 위해 먼저 경어뢰의 표적인 잠수함의 기준 모델을 정하고, 잠수함의 회피기동과 음향대항체계를 모델링한다. 다음으로 경어뢰의 잠수함 공격 전술과 제어 로직에 기초하여 탐색, 공격 등의 단계별 운동을 모델링한다.
경어뢰는 바다에 투하된 후 초기에 임의의 방향으로 직진하여 탐색 심도까지 내려가기 때문에 경어뢰의 초기 진행 방향을 균일 분포의 확률 변수로 정의할 수 있다. 이에 따라 본 논문에서는 그림 9와 같이 총 12가지의 초기 진행 방향에 대해 시뮬레이션한 뒤 표적이 격침된 횟수를 12로 나누어 표적격침확률을 계산하였다. 또한 어뢰의 입수 지점에 따라 표적격침확률이 어떻게 달라지는지 알아보기 위해 잠수함의 위치을 원점으로 하는 극좌표계에서 거리는 100 m 간격으로, 각도는 10° 간격으로 격자(Grid)를 설정하여 총 540개의 어뢰 입수 지점에 대해 표적격침확률을 계산하였다.
경어뢰의 발사 플랫폼은 수상함의 어뢰 발사관, 장거리 대잠로켓(ASROC), 헬기, 대잠 초계기 등으로 다양하나 바다에 투하된 이후 수중에서의 어뢰 동작은 동일하다. 이처럼 다양한 경어뢰의 발사 방법을 모두 시뮬레이션 하기는 어려우므로 본 논문에서는 경어뢰의 발사 과정에 대한 시뮬레이션은 생략하며 어뢰의 입수(入水) 시점 이후부터 고려한다. 이 때 어뢰는 잠수함으로부터 어뢰의 최대탐지거리 이내에 투하된다고 가정한다.
일반적으로 연안 작전용 소형 디젤 잠수함은 어뢰음향대항체계로 부유식 기만기만을 탑재하고 있으나 본 논문에서는 추가적으로 자항식 기만기와 재머(Jammer)까지 고려한다. 기만기는 어뢰의 탐지 음파를 반향하거나 함정과 유사한 소음을 발생하여 어뢰를 유인하는 장치이며 재머는 소음 클러스터를 생성하여 어뢰와 표적 사이의 음향신호 전달을 방해하는 장치이다.
Mjelde(1977), 윤현규(1996) 등이 사용한 단순화 된 탐지 임계치 설정 방법을 사용하였다. 즉, 표적이 어뢰의 최대 탐지거리에 위치하고, 표적 세기 및 빔 특성은 가장 좋은 상황일 때의 반향음 세기를 탐지 임계치로 설정하는 방법을 사용하였다.
잠수함은 초기에 직진을 하다가 어뢰가 경보거리 이내로 접근하면 회피기동을 시작하는데, 회피기동은 침로 변경 프로시저와 심도 변경 프로시저가 독립적으로 처리되어 동작한다. 침로 변경을 위해서는 먼저 어뢰 경보 방위에 따라 회피 방위를 결정하고, 조타각(현재 침로와 회피할 침로사이의 각도 차이)과 현재 속도에 따라 정해지는 종거 및 전술회전경에 의해 잠수함의 수평면 경로를 결정한다. 이때 회피 방위, 종거, 전술회전경 등의 결정은 데이터 베이스로 저장된 값을 조타각과 속도를 기준으로 검색하여 읽어오는 방식으로 이루어진다.
음파를 송출한 시점에는 탐지를 할 수 없기 때문에 관련된 정보만 저장하고 종료하며 그 외의 시점에는 탐지를 위한 프로시저를 진행한다. 탐지 판단을 위해서는 먼저 음파를 송출한 위치와 현재 표적 위치 사이의 거리를 구해 음파의 진행거리와 비교한다(거리 조건 판단). 다음으로 어뢰의 빔 폭 내에 표적이 있는지를 판단(빔폭 조건 판단)하여 최종적으로 음파가 표적에 도달하였는지 판단한다.
이론/모형
실제 어뢰의 탐지 임계치는 어뢰의 음향 탐지부 설계자에 의하여 설정되며, 이 값을 계산하기 위해서는 어뢰의 음원 준위(Source Level), 주파수, 밴드폭 등의 상세한 정보가 필요하다. 그러나 이러한 상세 설계 자료는 공개되지 않으므로, 본 논문에서는 A. Mjelde(1977), 윤현규(1996) 등이 사용한 단순화 된 탐지 임계치 설정 방법을 사용하였다. 즉, 표적이 어뢰의 최대 탐지거리에 위치하고, 표적 세기 및 빔 특성은 가장 좋은 상황일 때의 반향음 세기를 탐지 임계치로 설정하는 방법을 사용하였다.
이 장에서는 경어뢰의 음향 탐지 모델에 대해 설명한다. 방사 소음이 작은 잠수함을 공격하는 경어뢰는 먼저 음파를 송출한 뒤 표적에 반사되어 돌아오는 반향음을 수신하여 탐지하는 능동음향탐지방식을 사용한다. 표적 탐지의 판단은 수신된 반향음의 세기가 미리 설정된 탐지 임계치보다 클 때 표적이 탐지된 것으로 간주하는 방식으로 이루어진다.
본 논문에서는 어뢰의 효과도 측정 지수(MOE : Measure Of Effectiveness)로 표적격침확률을 사용한다. 격침 확률은 일반적으로 사용되는 ‘명중 확률’과의 개념 혼동을 피하기 위해 본 논문에서 정의한 것으로서, 설정된 전술 상황에서 어뢰가 발사되어 탐색 및 공격 과정을 수행하여 최종적으로 표적을 명중 및 격침시킬 확률을 말한다.
본 논문에서는 경어뢰의 신뢰성 있는 효과도 측정을 위해 수중의 3차원 공간 특성을 반영하여 어뢰의 운동 모델과 음향 탐지 모델을 설정하였고, 표적이 되는 잠수함의 회피기동과 어뢰음향대항체계 등도 고려하여 시뮬레이션 프로그램을 개발하였다. 효과도 측정 지수로는 표적격침 확률을 사용하였으며 반복 시뮬레이션에 의한 몬테카를로 기법으로 확률을 계산하였다. 시뮬레이션 시 어뢰 교전 시나리오를 천해와 심해, 2가지로 구분하였으며 각 시나리오에서 표적 격침 확률을 계산하고 경어뢰의 투하 위치와 잠수함의 어뢰음향대항체계 등이 표적 격침 확률에 미치는 영향을 분석하였다.
성능/효과
본 논문에서는 잠수함 표적의 회피 기동과 어뢰음향대항체계까지 고려한 경어뢰 교전 시뮬레이션 프로그램을 개발하고, 이를 이용해 천해와 심해 시나리오에서 어뢰의 입수 지점 및 잠수함의 음향대항체계에 따른 경어뢰의 효과도를 분석하였다. 그 결과 심해 보다 천해에서 잠수함의 음향대항체계 종류에 따라 경어뢰의 표적격침확률이 크게 차이가 나는 것을 알 수 있었으며, 수중 환경 및 잠수함의 음향대항체계 시나리오 별로 표적 탐지 및 격침에 효과적인 경어뢰 투하 지점을 도출할 수 있었다. 이러한 연구 결과는 해군의 경어뢰 운용 전술 개발에 활용될 수 있다.
재머의 경우는 소음 클러스터를 발생시켜 어뢰의 탐지 음파를 차단하는 역할을 하므로, 재머가 투하된 위치에 구(球)형의 음파 차단물체가 존재하는 것으로 처리한다. 즉, 어뢰와 표적을 연결하는 직선을 찾고 이 직선과 재머 중심 좌표와의 거리를 계산하여(점과 직선 사이의 거리) 재머의 음향 교란 반경보다 작은 경우 어뢰의 탐지 음파 전달이 방해받은 것으로 판단하였다.
후속연구
이러한 연구 결과는 해군의 경어뢰 운용 전술 개발에 활용될 수 있다. 어뢰의 성능과 잠수함의 어뢰음향대항체계는 계속 발전하고 있으므로 앞으로 어뢰와 잠수함의 최신 기술을 반영한 시뮬레이션 프로그램 개발이 계속 되어야 할 것이다.
시뮬레이션 시 어뢰 교전 시나리오를 천해와 심해, 2가지로 구분하였으며 각 시나리오에서 표적 격침 확률을 계산하고 경어뢰의 투하 위치와 잠수함의 어뢰음향대항체계 등이 표적 격침 확률에 미치는 영향을 분석하였다. 이러한 분석 결과는 경어뢰 개발에 필요한 사전 특성 조사 자료 및 경어뢰 운용 전술 개발을 위한 참고 자료로 사용될 수 있다.
그 결과 심해 보다 천해에서 잠수함의 음향대항체계 종류에 따라 경어뢰의 표적격침확률이 크게 차이가 나는 것을 알 수 있었으며, 수중 환경 및 잠수함의 음향대항체계 시나리오 별로 표적 탐지 및 격침에 효과적인 경어뢰 투하 지점을 도출할 수 있었다. 이러한 연구 결과는 해군의 경어뢰 운용 전술 개발에 활용될 수 있다. 어뢰의 성능과 잠수함의 어뢰음향대항체계는 계속 발전하고 있으므로 앞으로 어뢰와 잠수함의 최신 기술을 반영한 시뮬레이션 프로그램 개발이 계속 되어야 할 것이다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
효과도란?
일반적으로 어뢰를 개발할 때는 개발할 어뢰의 제원을 결정하거나 어뢰 운용 방법을 습득하기 위해 사전에 효과도 분석을 실시한다. 여기서 효과도(Effectiveness)란 특정 체계(System)의 임무가 시작되는 시점에서 정상 작동할 확률인 ‘가용도’, 임무 시작 시점에서 종료시점까지 정상 작동할 확률인 ‘의존도’, 임무의 목표를 달성할 확률인‘성능 발휘도’가 결합되어 정량적으로 산출되어지는 양이며, 체계의 성능을 나타내는 지표 역할을 한다. 이러한 효과도를 정확하고 신뢰성 있게 측정하기 위해서는 어뢰의 상세한 특성까지 파악하여 이를 반영해야 하지만, 개발 완료 전 연구 단계에서는 상세한 특성까지 알기는 어려우므로 단순하면서도 신뢰성 있는 효과도 측정 방법이 필요하다.
어뢰를 개발할 때 실시하는 것은?
일반적으로 어뢰를 개발할 때는 개발할 어뢰의 제원을 결정하거나 어뢰 운용 방법을 습득하기 위해 사전에 효과도 분석을 실시한다. 여기서 효과도(Effectiveness)란 특정 체계(System)의 임무가 시작되는 시점에서 정상 작동할 확률인 ‘가용도’, 임무 시작 시점에서 종료시점까지 정상 작동할 확률인 ‘의존도’, 임무의 목표를 달성할 확률인‘성능 발휘도’가 결합되어 정량적으로 산출되어지는 양이며, 체계의 성능을 나타내는 지표 역할을 한다.
심도 변경의 2가지 시나리오는?
심도 변경은 어뢰의 음향 탐지가 어려운 깊은 바다 속으로 내려가기 위해 실시하는데 본 논문에서는 2가지 시나리오를 고려하였다. 첫 번째 천해 시나리오는 우리나라의 서해와 같은 얕은 바다를 고려한 것으로, 여기서 잠수함은 초기에 50 m의 심도에서 기동하다가 어뢰를 발견하면 100 m의 심도로 하강한다. 두 번째 심해 시나리오는 우리나라 동해와 같은 깊은 바다를 고려한 것으로, 잠수함은 초기에 100 m의 심도에서 기동하다가 어뢰 공격을 탐지하면 최대 잠항 심도인 250 m로 하강한다. 그림 3은 잠수함의 심도 변경(하강)에 따른 운동 모습을 나타내고 있는데, 자세각을 수평(0°)에서 하향으로 조정하여 목표 심도까지 하강한 뒤, 다시 자세각을 수평으로 재조정하여 심도 변경을 완료하게 된다.
참고문헌 (12)
고용석(1994), "유도탄 수중 발사 체계 효과도 분석 기법 연구", 국방과학연구소 기술보고서, NWSD-719-941041.
구본화, 이영현, 박정민, 정석문, 홍우영, 김우식, 임묘택, 고한석(2009), "회피기동에 강인한 수상 항적 탐색 방법", 한국군사과학기술학회지, 제12권, 제1호, pp. 8-17.
최성환, 허성필, 정석문, 신성철(1999), "어뢰 대항 전술 개발을 위한 알고리즘 연구(I)", 국방과학연구소 기술보고서, NWSD-413-990150.
A. Mjelde (1977), "A Homing Torpedo : The Effect of the Tactical Situation and the Torpedo Parameters on the Torpedo Effectiveness", Master Thesis, Naval Postgraduate School (USA).
Knut Rief Armo (2000), "The Relationship Between a Submarine's Maximum Speed and It's Evasive Capability", Master Thesis, Naval Postgraduate School (USA).
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