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[국내논문] 무인차량의 자동주차 알고리즘 개발
Development of Auto-Parking Algorithm for Driving in Urban 원문보기

한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.12 no.5, 2011년, pp.2360 - 2366  

조경환 (성균관대학교 정보공학과) ,  정진욱 (성균관대학교 컴퓨터공학과)

초록
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무인차량의 주행은 각종 센서를 이용한 차량제어시스템, 항법시스템, 장애물시스템, 통합시스템의 4가지 서브 시스템으로 구성 되어있다. 본 연구는 비접촉 거리측정 장치인 레이저스캐너를 이용하여 무인차량의 평행주차 및 직각주차 알고리즘 개발을 목적으로 하였다. 이 알고리즘을 검증하기 위하여 GPS와 차량에 6대의 레이저스캐너를 장착하여 이용하였고, 레이저스캐너를 이용한 위치 계산의 오차를 줄이기 위해 타이어 미끄러짐을 최소로 할 수 있도록 5km/h로 차량의 이동 속도를 제한하였다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The Unmanned Ground Vehicle is comprised of four systems of obstacle detection: The navigation system, vehicle controlling system, obstacle detecting and an integration system that use the various sensors. The research introduced utilizes 6 lasers to recognize obstacles. The system operates an avoid...

Keyword

#Unmanned Ground Vehicle  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 야외 주차장에서 GPS와 레이저스캐너를 이용한 자동주차 경로계획 알고리즘을 개발하는 것에 목적을 둔다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
무인차량의 주행은 어떤 시스템으로 구성되어 있는가? 무인차량의 주행은 각종 센서를 이용한 차량제어시스템, 항법시스템, 장애물시스템, 통합시스템의 4가지 서브 시스템으로 구성 되어있다. 본 연구는 비접촉 거리측정 장치인 레이저스캐너를 이용하여 무인차량의 평행주차 및 직각주차 알고리즘 개발을 목적으로 하였다.
무인차량의 평행 주차는 MDF 정보에 따라 어떻게 수행되는가? 1단계 : 주차선 기준으로 2m 떨어진 Way Point를 따라 주행하면서 7.3m이상인 주차 공간을 탐색한다. 7.3m이상의 공간이 없으면 Way Point를 갱신한다. 이때 조향각은 0o이다. 2단계 : 주차 공간이 7.3m 이상의 공간이 탐색되면 차량중심점(GPS 장착위치)과 기준차량(앞쪽의 차량) 하단부분이 1m 되는 위치에서 정지한다. 이때 자동으로 후진 기어(기어 시프트에 스마트 모터 장착)를 넣고 자동으로 주차 방향으로 핸들을 틀어 조향각을 600o로 만든다. 3단계 : 조향각을 600o로 유지하여 후진한다. 4단계 : 기준장애물의 기준모서리(하단 좌측모서리)가 후진차량 중심점을 따라 0.5m 연장된 점이 차량중심점과 2.5m되는 위치에서 정지한다. 이때 조향각을 -600o로 만든다. 5단계 : 조향각 -600o로 후진 이동하여 XR=XL이면 정지한다. 6단계 : 핸들을 틀어 조향각을 0o로 만들고, 주차 완료한다.
무인차량은 어떤 방식으로 주행하는가? 무인차량은 기본적으로 RDDF(Route Definition Data File)정보를 기반으로 Way Point를 갱신하며 주행을 하게 된다. RDDF(Route Definition Data File)에는 글로벌 경로에 대한 정보를 담고 있으며, 각 Way Point에 해당하는 차량 속도와 임무 정보가 포함되어 있다.
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참고문헌 (4)

  1. 김상겸, 김정하, "물체인식 및 회피를 위한 무인자동차의 제어 및 모델링에 관한 연구, 한국자동차공학회논문집, pp. 201-211, 2002. 

    원문보기 상세보기

  2. Balbach. O, Eissfeller. B, "Tracking GPS above GPS satellite altitude: first results of the GPS experiment on the HEO mission Equator", Position Location and Navigation Symposium, IEEE 1998. 

  3. S. J. Lee and W. J. Chung, "Mathematical Modeling for Cornering of Unmanned Vehicle", Transactions of the Korean Society of Machine Tool Engineers, Vol. 11, No. 1, pp.70-76, 2002. 

  4. "Rules of DARPA Grand Challenge 2005", Defense Advanced Research Projects Agency, USA 

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