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한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.6 no.2, 2011년, pp.288 - 295
김태균 (조선대학교 제어계측공학과) , 고낙용 (조선대학교 제어계측공학과) , 노성우 (조선대학교 정보통신공학과) , 이영필 (레드원테크놀러지(주))
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The paper proposes a localization method of an underwater robot using Monte Carlo Localization(MCL) approach. Localization is one of the fundamental basics for autonomous navigation of an underwater robot. The proposed method resolves the problem of accumulation of position error which is fatal to d...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 수중로봇은 어떤 잠재성을 가지고 있는가? | 수중로봇은 수중연구와 해양지도 작성, 기후 변화, 해양서식지 모니터링등과 같은 해양 생태계에 직면한 문제들을 접근할 수 있는 잠재성을 가지고 있다[1]. 수중로봇이 올바른 작업을 수행하기 위해서는 이동 중에 나타날 수 있는 장애물이나 기타 외부 환경에 대해 주어진 경로를 어느 정도의 위치에서, 어떤 방향으로, 얼마만큼 벗어난 상태인지 로봇 스스로가 판단하여, 보정할 수 있어야 한다[2]. | |
| 수중로봇이 올바른 작업을 수행하기 위해서는 무엇을 할 수 있어야 하는가? | 수중로봇은 수중연구와 해양지도 작성, 기후 변화, 해양서식지 모니터링등과 같은 해양 생태계에 직면한 문제들을 접근할 수 있는 잠재성을 가지고 있다[1]. 수중로봇이 올바른 작업을 수행하기 위해서는 이동 중에 나타날 수 있는 장애물이나 기타 외부 환경에 대해 주어진 경로를 어느 정도의 위치에서, 어떤 방향으로, 얼마만큼 벗어난 상태인지 로봇 스스로가 판단하여, 보정할 수 있어야 한다[2]. 하지만 정형화 되지 않는 수중환경에서 실현가능한 위치추정과 네비게이션은 어려운 작업이라 할 수 있다[3]. | |
| 오일러각을 이용하는 방법에는 어떤 문제가 있는가? | 따라서 오일러각을 이용하여 계산을 수행하면 계산상의 의미를 쉽게 이해할 수 있고 다른 변환 과정 없이 출력을 직접적으로 얻을 수 있는 장점이 있다. 그러나 이 방식의 문제점은 피치 각이 90°인 경우에는 미분치를 구할 수 없는 문제(singularity problem)가 있다[5]. |
J. J. Leonard, A. A. Bennet, C. M. Smith, and H. J. S. Feder, "Autonomous underwater vehicle navigation", MIT Marine Robotics Laboratory, Technical Memo 98-1, 1998.
Borenstein, J,. Everett, B,.and Feng, L., "Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning" pp.130-131, 1996.
P. Corke, C. Detweiler, M. Hunbabin, M. Hamilton, D. Rus, and I. Vasilescu, "Experiments with Underwater Robot Localization and Tracking", In Proceedings of the IEEE 2007 Robotics and Automation, pp. 4556-4561, 2007.
Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005.
강철우, 유영민, 박찬국, "변형된 오일러각 기반의 칼만필터를 이용한 자세 추정 성능향상", 제어？로봇？시스템 학회, Vol. 14, No. 9, 2008.
D. H. Titterton and J. L. Weston, Strapdown Inertial Navigation Technology Stevenage, U.K.: Peregrinus, 1997.
H. Hong, J. G Lee, C. G. Park, and H. S. Han, "A leveling algorithm for an underwater vehicle using extended Kalman filter", Proceedings of the IEEE 1998 Position Location and Navigation Symposium, Palm Springs, California, pp.280-285, 1998.
김태균, "유비쿼터스 센서 환경에서의 이동로봇 위치추정", 조선대학교 석사학위 논문, 2009.
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