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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.7, 2011년, pp.659 - 667
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The study of bipedal robot is towards similar shape and function with human. In this paper, we propose a human-like walking pattern compatible to the flexible foot with toe and heel structure. The new walking pattern for a bipedal robot consists of ZMP, center of mass (CoM), and ankle trajectory and...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 인간의 발이 가지는 구조적인 장점과 기능을 로봇 발 설계에 응용한 예로는 무엇이 언급되었는가? | 인간의 발이 가지는 구조적인 장점과 기능을 로봇 발 설계에 응용한 예를 들면, Ouezdou et al. [3]은 로봇 발에 앞꿈치 발가락(toe)를 추가하면 에너지 소모가 감소하고 각 관절의 운동이 더 유연해진다고 하였다. Kagami et al. | |
| 인간과 같이 안정적이고 보행에 소요되는 에너지를 최소화하는 보행 로봇을 개발하기 위해 동시에 진행되어야 하는 연구는 무엇인가? | 인간과 같이 안정적이고 보행에 소요되는 에너지를 최소화하는 보행 로봇을 개발하기 위해서는 불규칙한 지면과 접촉하는 로봇 발에 대한 연구가 동시에 이루어져야 한다. 최근에는 인간 발에 대한 생체 모방형(bio-mimetic) 설계를 바탕으로 이족 로봇에 인간형 걸음새를 적용하기 위한 연구가 점차 활발해지고 있다. | |
| 인간의 발과 같은 유연성과 기능을 갖는 로봇 발의 기능을 이용하여 인간처럼 자연스러운 걸음새를 실천하기 위한 보행 패턴 생성에 대한 연구로는 무엇이 있나? | 위와 같은 유연한 로봇 발의 기능을 이용하여 인간처럼 자연스러운 걸음새를 실현하기 위한 보행 패턴 생성에 관한 연구도 활발하다. Ogura et al. [11]은 평평한 발에 발가락 조인트를 추가하여 안간과 같이 뒤꿈치를 들어올리면서 보행하는 방식을 적용하였고 이 때 발에 작용하는 힘의 분포가 인간과 유사해짐을 보였다. Erbatur & Kurt [12] 및 Sellaouti et al. [8]은 인간의 보행에서는 ZMP가 발바닥의 뒤꿈치에서 발가락 방향으로 자연스럽게 이동한다는 사실에 착안하여 개선된 ZMP패턴을 제시하였다. 또한 Huang et al. [13]은 인간 발목 관절의 운동 패턴을 분석하고 이와 유사한 궤적을 유도하였다. |
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