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문제 정의
- 하지만 기존의 치형을 사용해서는 감속기를 박판형으로 설계를 하기가 쉽지 않다. 그래서 본 연구에서는 감속기의 입력축과 출력축이 동일선상에 있으면서 삼각함수를 이용한 볼의 궤적곡선을 이용하여 새로운 박판형 감속기를 제안하게 되었다. 이 연구를 바탕으로 새로운 박판형 감속기의 치형을 제시하게 되었으며 치형 물림에 관한 새로운 개선책을 제시할 수 있었다.
- 그래서 본 연구에서는 감속기의 입력축과 출력축이 동일선상에 있으면서 삼각함수를 이용한 볼의 궤적곡선을 이용하여 새로운 박판형 감속기를 제안하게 되었다. 이 연구를 바탕으로 새로운 박판형 감속기의 치형을 제시하게 되었으며 치형 물림에 관한 새로운 개선책을 제시할 수 있었다.
- 이번 논문에서는 볼의 움직임을 이용하여 기존에 없던 새로운 구동 메카니즘을 제안하게 되었다. 기존에 로봇용 감속기에 사용되는 치형는 인벌류트 치형과, 사이클로이드 치형이 주로 사용이 되고 있었다.
가설 설정
- 수가 있다. 감속비는 16, 치폭b는 4.5 [mm] 인경우 볼과 감속기치형의 재질이 일반 steel 로 가정하여 기어와 볼의 Poisson's ratio 값을 모두 0.3으로 하고 Young's modulus 값을 200, 000 [N/mm2]으로가정하여 계산하였다. 위의 조건에서 치형 하나에 대해 곡률과 물림 각도, 압축응력 등의 데이터를 그려보면 다음과 같이 나타난다.
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