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NTIS 바로가기한국소음진동공학회논문집 = Transactions of the Korean society for noise and vibration engineering, v.22 no.12, 2012년, pp.1220 - 1226
김진규 (Mechanical Engineering, Inha University) , 오종석 (Mechanical Engineering, Inha University) , 이상록 (Mechanical Engineering, Inha University) , 한영민 (Motor Control & Diagnosis technology, Ajou Motor College) , 최승복 (Mechanical Engineering, Inha University)
This paper proposes a novel type of tactile device utilizing magnetorheological(MR) fluid which can be applicable for haptic master of minimally invasive surgery(MIS) robotic system. The salient feature of the controllability of rheological properties by the intensity of the magnetic field(or curren...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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최소침습수술은 무엇인가? | 특히 의료분야에서는 복강경수술을 위해 의료용 로봇을 이용한 최소침습수술(MIS: minimally invasive surgery)이 대두되고 있다. 최소침습수술은 환자의 수술부위에 구멍을 내어 수술도구와 카메라를 삽입하여 집도의가 모니터를 보며 시행하는 수술로 수술상처가 미관상 보기 좋고, 통증이 매우 적으며, 환자의 회복속도가 빨라 일상생활로 빠르게 복귀 할 수 있다는 장점이 있다. 이러한 장점들을 갖는 로봇 시스템으로는 Computer Motion사의 ZEUS(1)와 Intuitive Surgical사의 Da Vinci(2)가 있다. | |
뉴로-퍼지 알고리즘의 장점은 무엇인가? | 이러한 문제를 해결하기 위해 뉴로-퍼지 알고리즘(neuro-fuzzy algorithm)(7)을 도입하였다. 이 알고리즘은 수학적 개념이 간단하고, 복잡하고 부정확한 데이터에 대해 허용적이며, 주어진 시스템에 부가적인 기능을 추가하기에도 쉬우며 매우 유연하다는 장점이 있어 이 연구에 적합하다. | |
최소침습수술의 장점은 무엇인가? | 특히 의료분야에서는 복강경수술을 위해 의료용 로봇을 이용한 최소침습수술(MIS: minimally invasive surgery)이 대두되고 있다. 최소침습수술은 환자의 수술부위에 구멍을 내어 수술도구와 카메라를 삽입하여 집도의가 모니터를 보며 시행하는 수술로 수술상처가 미관상 보기 좋고, 통증이 매우 적으며, 환자의 회복속도가 빨라 일상생활로 빠르게 복귀 할 수 있다는 장점이 있다. 이러한 장점들을 갖는 로봇 시스템으로는 Computer Motion사의 ZEUS(1)와 Intuitive Surgical사의 Da Vinci(2)가 있다. |
Computer Motion, http://www.computermotion.com
Intuitive Surgical, http://www.intuitivesurgical.com
Scilingo, E. P., Sgambelluri, N., De Rossi, D. and Bicchi, A., 2003, Haptic Displays based on Magnetorheological Fluids: Design, Realization and Psychophysical Validation, Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator System, HAPTICS 2003, Proceedings 11th Symposiumon, pp. 10-15.
Yang, T. H., Kwon, H. J., An, J., Koo, J. H., Kim, S. Y. and Kwon, D. S., 2010, Development of a Miniature Tunable Stiffness Display Using MR Fluids for Haptic Application, Sensor and Actuators, Vol. 163, No. 1, pp. 180-190.
Velazquez, R., Pissaloux, E. E., Hafez, M. and Szewczyk, J., 2008, Tactile Rendering with Shape Memory Alloy Pin Matrix, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, Vol. 57, No. 5, pp. 1051-1057.
Nguyen, S. D. and Choi, S. B., 2012, A New Neuro-Fuzzy Training Algorithm for Identifying Dynamic Characteristics of Smart Damper, Smart Materials and Structures, Vol. 21, No. 8, pp. 1-14.
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