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NTIS 바로가기Journal of sensor science and technology = 센서학회지, v.21 no.2, 2012년, pp.127 - 134
Stroke patients must do the rehabilitation exercise to recover their fingers' function using a rehabilitation robot. But the rehabilitation robots mostly have not the force sensors to control the applied force to each finger. Thus, in this paper, the development of a force sensor for thumb rehabilit...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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손가락 재활로봇에 요구되는 성능은 무엇인가? | 따라서 각 손가락 재활로봇은 유연성 재활운동을 할 경우에는 정해진 힘 이하로 각 손가락을 당겨서 그들이 펴지는 위치까지 이동시켜야 하고, 이것은 손가락이 펼 때의 궤적을 따라 위치 제어되어야 함과 동시에 정해진 힘(기준 힘) 이상으로 잡아당겨지지 않도록 힘 제어를 할 수 있어야 한다. 그리고 각 손가락 근육강화 운동을 위해서는 각 손가락의 초기위치(운동하기 적당한 위치)에서 힘을 가할수 있어야 하고, 정해진 힘(기준 힘)이 초과되면 손가락이 굽어지는 방향으로 이동하고, 다시 힘을 빼면 초기위치로 돌아와야 한다. 그러므로 본 논문의 저자가 개발하고 있는 손가락 재활로봇 기구에는 크기와 정격용량이 적합한 힘센서가 부착되어야 한다. | |
손가락의 기능을 회복시키는 재활운동을 상세하게 분류하시오. | 뇌졸중 환자는 손가락을 움직이는 뇌세포의 손상으로 손가락을 정상인과 같이 자유롭게 움직일 수 없을 뿐만 아니라 활용할 수도 없는 경우가 대부분이다. 그러므로 환자의 손가락들을 정상인의 그것들과 같이 사용할 수 있도록 회복시키기 위해서는 손가락 재활운동을 실시해야 하고, 재활운동은 굳어있는 손가락 마디를 부드럽게 하는 유연성 재활운동과 힘이 없는 손가락의 근육을 강화시켜주는 근육강화 재활운동으로 구분될 수 있다. 사람의 손가락 중 엄지손가락과 나머지 4개 손가락(검지, 중지, 약지, 소지)은 운동방향이 다르므로 각각의 재활로봇기구는 구분하여 다르게 구성해야 된다. | |
엄지 손가락 재활로봇기구와 4개 손가락 재활로봇기구가 각 손가락을 펴주는 힘을 제어해야 하는 이유는 무엇인가? | 엄지 손가락 재활로봇기구와 4개 손가락 재활로봇기구는 뇌졸중 환자에 따라 각 손가락의 움직일 수 있는 정도가 각각 다르므로 각 손가락을 펴주는 힘을 제어할 수 있어야 한다. 이것은 각 손가락에 큰 힘을 가하게 되면 손가락의 마디 근육이 손상되거나 손가락의 뼈가 부러질 수 있기 때문이다. |
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