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Design and Analysis of a Stiffness Adjustable Structure Using an Endoskeleton

International journal of precision engineering and manufacturing, v.13 no.7, 2012년, pp.1255 - 1258  

Huh, Tae-Myung (Biorobotics Laboratory, School of Mechanical & Aerospace Engineering) ,  Park, Yong-Jai (Biorobotics Laboratory, School of Mechanical & Aerospace Engineering) ,  Cho, Kyu-Jin (Biorobotics Laboratory, School of Mechanical & Aerospace Engineering)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we present a novel stiffness adjustable structure that changes its stiffness by pulling a tendon. It adopts an endoskeleton structure where rigid segments and compliant segments are alternately connected in series. The stiffness of this structure is controlled by compressing the compl...

주제어

#Variable stiffness structure   #Adjustable stiffness structure   #Endoskeleton   #Soft robotics  

참고문헌 (8)

  1. 10.1109/BIOROB.2010.5626007 Park, Y. J., Jeong, U. S., Lee, J. S., Kim, H. Y., and Cho, K. J., “The effect of compliant joint and caudal fin in thrust generation for robotic fish,” IEEE RAS and EMBS Int. Conf. on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), pp. 528-533, 2010. 

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  2. 10.1109/MESA.2010.5551996 Zoppi, M., Molfino, R., and Cerveri, P., “Modular micro robotic instruments for transluminal endoscopic robotic surgery: New perspectives,” IEEE/ASME Int. Conf. on Mechatronics and Embedded Systems and Applications (MESA), pp. 440-445, 2010. 

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  3. Int. J. Precis. Eng. Manuf. M. S. Kim 12 3 565 2011 10.1007/s12541-011-0071-2 Kim, M. S., Chu, W. S., Lee, J. H., Kim, Y. M., and Ahn, S. H., “Manufacturing of inchworm robot using shape memory alloy (SMA) embedded composite structure,” Int. J. Precis. Eng. Manuf., Vol. 12, No. 3, pp. 565-568, 2011. 

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  4. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation S. Kawamura 1 248 2002 Kawamura, S., Yamamoto, T., Ishida, D., Ogata, T., Nakayama, Y., Tabata, O., and Sugiyama, S., “Development of passive elements with variable mechanical impedance for wearable robots,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 248-253, 2002. 

  5. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation T. Mitsuda 4 4223 2002 Mitsuda, T., Kuge, S., Wakabayashi, M., and Kawamura, S., “Haptic displays implemented by controllable passive elements,” IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 4, pp. 4223-4228, 2002. 

  6. Journal of Biomechanical Science and Engineering M. Nakabayashi 4 1 82 2009 10.1299/jbse.4.82 Nakabayashi, M., Kobayashi, R., Kobayashi, S., and Morikawa, H., “Bioinspired propulsion mechanism using a fin with a dynamic variable-effective-length spring: Evaluation of thrust characteristics and flow around a fin in a uniform flow,” Journal of Biomechanical Science and Engineering, Vol. 4, No. 1, pp. 82-93, 2009. 

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  7. Int. J. of Solids and Structures M. S. Chalhoub 26 7 743 1990 10.1016/0020-7683(90)90004-F Chalhoub, M. S. and Kelly, J. M., “Effect of bulk compressibility on the stiffness of cylindrical base isolation bearings,” Int. J. of Solids and Structures, Vol. 26, No. 7, pp. 743-760, 1990. 

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  8. Howell, L. L., “Compliant mechanisms,” Wiley-IEEE, 2001. 

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