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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.10, 2012년, pp.955 - 963
안태범 (국립중앙과학관) , 강이석 (충남대학교 기계설계공학과)
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A mobile tour-guide robot is a very attractive tour-guide in the exhibition hall of science museums and the necessity of tour-guide robots for museums is gradually increasing. Two kinds of robots have served as tour-guide robots in an exhibition hall of the Korea National Science Museum which is a v...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 로봇의 자율 주행이 가능하기 위해 필요한 것은? | 로봇의 자율 주행이 가능하기 위하여 자기 위치 인식이 필요하다. 이를 위해 로봇은 상단부에 위치인식센서를 장착하고 있으며 그림 4와 같은 전시관의 천정에 부착된 랜드마크를 인식하여 자신의 위치 정보를 추출한다. | |
| 자기 위치 인식을 위해 안내로봇에 탑재된 것은? | 로봇의 자율 주행이 가능하기 위하여 자기 위치 인식이 필요하다. 이를 위해 로봇은 상단부에 위치인식센서를 장착하고 있으며 그림 4와 같은 전시관의 천정에 부착된 랜드마크를 인식하여 자신의 위치 정보를 추출한다. 로봇은 자율 주행을 위해 운용 환경의 지도 정보를 바탕으로 현 위치에서 목적지까지 경로를 계획하고 로봇에 장착된 센서 정보를 이용하여 실시간으로 경로를 수정하며 원하는 위치까지 찾아가게 하였다[9]. | |
| 안내 로봇의 주행에 있어 장애물 감지 및 회피에 대한 기능이 안전 측면에 있어 매우 중요한 요소인 이유는? | 다양한 전시물들과 어우러진 수많은 관람객들은 로봇의 주행에 상당한 장애요소가 되고, 역으로 로봇의 주행이 사람들에게는 안전 위협 요소가 된다. 특히 과학관의 특성상 주의 집중이 떨어지는 어린이, 청소년 관람객들이 많아 충돌 사고의 개연성이 높고 어린아이의 경우 사고에 따른 부상 정도가 심할 수도 있다. 따라서 안내 로봇의 주행에 있어 장애물 감지 및 회피에 대한 기능은 안전 측면에 있어 매우 중요한 요소이다. |
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