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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.19 no.12, 2013년, pp.1105 - 1110
조원서 (호서대학교 로봇공학과) , 김동한 (경희대학교 전자정보대학) , 류근호 (호서대학교 로봇공학과)
In this paper, a robot arm capable of recognizing and drawing various line thicknesses is developed. Conventional line drawing robots are not capable of adjusting the thickness of lines. However, to draw faster and to enrich the expression of line drawing robots, it is necessary to adjust line thick...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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선 그리는 로봇 팔이란? | 선 그리는 로봇 팔(line drawing robot arm)은 로봇 팔(robot arm)을 이용하여 그림 그리는 자동화된 시스템이다. 일반적으로 선 그리는 로봇 팔은 외부 카메라를 통해 영상을 취득하여 영상처리 후 로봇 팔의 경로를 설정하여 그린다. | |
영상처리 부분이 수행하는 것은? | 영상처리(image processing) 부분은 원래의 영상을 라벨링(labeling)통해 선 두께를 측정하고, 세선화(thinning)와 특이점 추출(corner point detection)함수를 이용하여 경로를 설정한다[12-14]. 일정 두께 이상인 부분은 붓 펜의 모터를 제어하여 선의 두께를 조절하는 과정을 소개한다. | |
Tresset은 실제 화가의 그림그리는 방식을 모방하여 어떻게 선 그리는 로봇 팔을 개발하였나? | Tresset 등은 실제 화가의 그림그리는 방식을 모방하여 그리는 선 그리는 로봇 팔을 개발하였다. 그림을 그리기 전 입력된 영상을 패턴 인식하고, 과거 그림의 저장된 데이터와 비교 하여 영상을 유사하게 그리는 시스템이다. 어둡고 두꺼운 부분은 반복하여 선을 그려서 명암을 조절하는 화가로봇 시스템을 연구했다[3]. Baltes 등은 점을 여러 개 찍는 방식으로 그림을 그리는 두 팔 로봇을 개발하였다[4]. |
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