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시아네이트 에스터 수지의 화학유변학적 거동 및 탄소섬유강화 고분자 복합재료의 물성
Chemorheological Behavior of Cyanate Ester Resin and Properties of Carbon Fiber Reinforced Polymer Composites 원문보기

Elastomers and composites = 엘라스토머 및 콤포지트, v.48 no.2, 2013년, pp.133 - 140  

나효열 (수원대학교 신소재공학과) ,  윤병철 (무한컴퍼지트) ,  김승환 (케미다스 테크놀로지) ,  이성재 (수원대학교 신소재공학과)

초록
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탄소섬유강화 고분자(CFRP) 복합재료는 고분자 매트릭스 내에 탄소섬유를 강화제로 사용한 복합재료이다. 최근 고온 및 고진공 조건이 요구되는 항공우주 및 전자산업용 고성능 재료로 사용하기 위해 높은 열안정성과 낮은 기체방출 특성을 갖는 CFRP 복합재료가 활용되고 있다. 이러한 용도에 시아네이트 에스터 수지는 가장 적합한 매트릭스 수지로 꼽히고 있다. 본 연구에서는 시아네이트 에스터 수지와 촉매의 조합, 경화 거동 및 경화 사이클을 최적화하기 위해 화학유변학적 거동을 분석하였다. 최적 조건은 촉매 100 ppm을 첨가한 수지 조성물을 $150^{\circ}C$에서 경화한 경우로 나타났다. 열안정성과 기체방출 특성을 분석한 결과 경화된 수지 조성물은 열분해 온도 $385^{\circ}C$ 및 전체질량손실 0.29%를 나타내었다. 설정한 수지 조성 및 경화 조건을 사용하여 CFRP 프리프레그 및 이를 적층한 복합재료를 제조하였다. 복합재료의 인장 탄성률을 이론적 모델과 비교한 결과 매우 일관성이 있었다.

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

Carbon fiber reinforced polymer (CFRP) composites consist of carbon fibers in a polymer matrix. Recently, CFRP composites having high thermal stability and low outgassing are finding their use in high performance materials for aerospace and electronics applications under high temperature and high va...

주제어

AI 본문요약
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문제 정의

  • PT-30의 제조회사인 Lonza에서 추천하고 있는 경화 사이클은 150 oC에서 1시간, 200 oC에서 3시간, 250 oC에서 3시간으로 되어 있다. 하지만 제시된 경화 사이클을 적용할 수 있는 수지 조성물에 대한 정보도 없으며 각 단계별 등온 경화 전후에 요구되는 승온 조건이 명시되어 있지 않아 본 연구에서 제시하는 수지 조성물에 대한 경화 사이클을 구성하여 최적 조건을 도출하고자 하였다. 우선 Lonza에서 제시하는 경화 사이클을 따르면서 승온 조건을 임의로 부과해 보았다.

가설 설정

  • s 정도이다. 이에 본 연구에서는 이 범위 내의 점도(0.45 Pa.s)를 나타내는 80 ℃를 작업성이 가장 좋은 온도로 설정하였다. 100

    제안 방법

    • 경화 수지의 기체방출 특성을 평가하기 위해 TML 측정장치를 이용하여 질량변화를 측정하였다. ASTM E595에 규정된 방법은 부품표면에 흡착 또는 함유된 용제, 수분, 미 반응물질, 낮은 기화온도를 가지는 물질 등의 탈 가스 성분 함량을 결정하여 항공우주 분야에 사용 적합성을 판단하기 위한 분석항목이다.
    • 기체방출이 적고 내열성이 우수한 수지로 알려진 시아네이트 에스터 수지와 코발트 촉매의 적정 비율을 선정하여 탄소섬유강화 고분자(CFRP) 복합재료용 매트릭스 수지로 설정하였다. 수지와 촉매의 배합비, 경화 조건 및 경화 사이클은 수지 조성물의 화학유변학적 거동을 분석하여 결정하였다.
    • 시아네이트 에스터 수지(PT-30)의 점도 거동을 확보하는 것은 복합재료 제조시 수지의 최적 흐름성을 파악하기 위해 기본적으로 필요하다. 먼저 시아네이트 에스터 수지의 온도에 따른 점도 변화를 고찰하기 위하여 정상 전단유동(steady shear flow) 조건에서 승온 실험으로 분석하였다. Figure 2는 시아네이트 에스터 수지의 온도에 따른 점도를 나타낸 것이다.
    • 측정한 인장 탄성률(E)을 이론적 모델을 이용한 결과와 비교해 보았다. 모델로는 섬유가 길이 방향으로 배향된 복합재료를 대상으로 하여 길이 방향과 폭 방향에서 각각의 탄성률 예측식을 사용하였다.15
    • Figure 6는 150 oC 등온 경화조건에서 촉매 함량에 따른 저장 탄성률의 변화를 보여주는 것으로 30 oC의 수지 조성물이 150 oC에 도달할 때까지는 5 oC/min의 승온속도를 부과한 후 150 oC를 유지 하였다. 본 실험에서는 측정시 데이터의 변동(fluctuation)을 줄이기 위하여 주파수를 40 s-1로 부과하였다. Table 2에 주어진 경화온도와 비슷하게 촉매 함량이 100 ppm인 경우는 150 oC 근방에서, 200 ppm인 경우는 그 이하에서, 50 ppm인 경우는 그 이상에서 경화가 시작되고 있음을 알 수 있다.
    • 수지 조성물에 탄소섬유를 함침시켜 프리프레그를 제조하고 이를 적층하여 판상형 복합재료를 제작하였다. 제조한 세가지 종류의 프리프레그는 첫째, 일방향(UD) 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 UD 프리프레그(수지 함량 36 wt%), 둘째, 직조 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 woven 프리프레그 A(수지 함량 40 wt%), 셋째, 직조 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 woven 프리 프레그 B(수지함량 65 wt%)이다.
    • 시아네이트 에스터 수지의 촉매 첨가에 따른 경화거동은 화학유변학에 의해 분석하였다. 수지 조성물은 분석 중에 경화과정을 거치므로 분석 도중 경화재료의 물성에 영향을 끼치지 않도록 소진폭 진동전단(small amplitude oscillatory shear) 시험을 택해 가능한 한 선형점탄성 영역 범위 내에서 분석하였다. 일반적으로 경화반응이 느리고 단일 단계 경화로 완료 되는 경화성 수지의 경우에는 경화온도는 겔화온도보다 높이 설정하여 가교결합이 충분하게 이루어지도록 하지만, 급격한 경화반응을 나타내는 수지의 경우 곧바로 겔화온도로 설정하면 급격한 발열로 인해 경화된 수지의 망상구조(network structure)가 치밀하지 않게 된다.
    • 29%를 얻었는데 이는 우주공간에서 사용하기 위한 재료의 조건을 충족시키는 결과이다. 수지 조성물을 탄소섬유에 함침시켜 프리프레그를 제조하고 이를 적층시켜 탄소섬유/시아네이트 에스터 복합재료를 제조하였다. 이 복합재료의 기계적 물성을 측정한 결과 인장 탄성률은 탄소섬유의 배열 및 시아네이트 에스터의 함량에 따른 모델식의 예측값에 상응하는 일관성이 있는 결과를 보여주었다.
    • 기체방출이 적고 내열성이 우수한 수지로 알려진 시아네이트 에스터 수지와 코발트 촉매의 적정 비율을 선정하여 탄소섬유강화 고분자(CFRP) 복합재료용 매트릭스 수지로 설정하였다. 수지와 촉매의 배합비, 경화 조건 및 경화 사이클은 수지 조성물의 화학유변학적 거동을 분석하여 결정하였다. 제시된 경화 사이클에 의거하여 경화시킨 매트릭스 수지 경화물의열 물성을 열중량 분석법으로 측정한 결과 수지 경화물이 2 wt% 감량이 일어나는 열분해 온도는 385 로 우수한 열안정성을 나타내었다.
    • 시아네이트 에스터 수지 조성물의 최적 흐름성을 확보하고 경화에 따른 복소 점도(complex viscosity), 저장 탄성률(storage modulus), 손실 탄성률(loss modulus) 등의 화학유변물성(che- morheological properties)을 분석하기 위해 회전형 유변물성측정기(MCR300, Paar Physica)를 사용하였다. 시아네이트 에스터 수지 경화물의 열 안정성은 열중량 분석법인 TGA (STA 409, Netzsch)로 분석하였는데 질소 분위기 하에서 600 ℃까지 10 ℃/min의 승온속도를 부과하였다.
    • 시아네이트 에스터 수지의 촉매 첨가에 따른 경화거동은 화학유변학에 의해 분석하였다. 수지 조성물은 분석 중에 경화과정을 거치므로 분석 도중 경화재료의 물성에 영향을 끼치지 않도록 소진폭 진동전단(small amplitude oscillatory shear) 시험을 택해 가능한 한 선형점탄성 영역 범위 내에서 분석하였다.
    • 경화 온도, 경화시간, 경화재료의 저장 탄성률 및 경화물의 외관 등을 전반적으로 고려해 볼 때 촉매 함량 100 ppm인 경우가 최적인 것으로 결정하였다. 시아네이트 에스터 수지의 촉매 첨가에 따른 등온 경화거동을 파악하기 위하여 촉매 함량 100 ppm에서 결정된 경화온도 150 oC를 등온 경화조건으로 정하여 시간에 따른 저장 탄성률 변화를 고찰하였다. Figure 6는 150 oC 등온 경화조건에서 촉매 함량에 따른 저장 탄성률의 변화를 보여주는 것으로 30 oC의 수지 조성물이 150 oC에 도달할 때까지는 5 oC/min의 승온속도를 부과한 후 150 oC를 유지 하였다.
    • 인장시험은 상대 습도 50%, 측정 온도 23 ℃ 조건에서 3 mm/min의 인장속도를 부과하여 측정하였다.
    • 스테인리스 판재에 이형지를 놓고 질량을 측정한 탄소섬유 직물을 고정시킨 뒤 수지 조성물을 탄소섬유 직물에 도포하였다. 직물에 수지가 충분히 스며들게 하기 위해 sealant 테이프와 bagging 필름을 활용한 수지 주입용 진공흡입 장비를 이용하였다. 판재를 들어내고 이형지를 제거한 후 수지 함량을 측정하였고 시험용 프리프레그는 가능한 한 곧바로 복합재료 제조에 사용하였다.
    • Table 1에 나타낸 탄소섬유 필라멘트의 물성과 비교해보면 정성적으로 섬유 배열 및 수지 함량에 따라 물성이 결정됨을 알 수 있다. 측정한 인장 탄성률(E)을 이론적 모델을 이용한 결과와 비교해 보았다. 모델로는 섬유가 길이 방향으로 배향된 복합재료를 대상으로 하여 길이 방향과 폭 방향에서 각각의 탄성률 예측식을 사용하였다.
    • 제안된 수지 조성물은 탄소섬유 프리프레그(prepreg)를 제조하기 위한 매트릭스 수지로 사용되었다. 탄소 섬유 강화 복합재료는 프리프레그를 적층한 다음 선정된 경화 조건에 의거하여 제조되었고 인장 시험을 통해 복합재료의 강도 및 탄성률을 분석하였다.
    • 경화 수지의 기체방출 특성은 전체질량손실 (TML) 측정장치를 이용하여 질량변화를 측정하는 것으로 한국표준과학연구원(KRISS)에서 제작한 장치로 ASTM E595에 의거하여 분석하였다. 탄소섬유 복합재료의 기계적 물성은 만능시험기(UTM, 5585H, Instron)로 분석하였는데 ASTM D3039에 의거하여 인장강도와 탄성률을 측정하였다. 인장시험은 상대 습도 50%, 측정 온도 23 ℃ 조건에서 3 mm/min의 인장속도를 부과하여 측정하였다.
    • 제조한 세가지 종류의 프리프레그는 첫째, 일방향(UD) 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 UD 프리프레그(수지 함량 36 wt%), 둘째, 직조 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 woven 프리프레그 A(수지 함량 40 wt%), 셋째, 직조 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 woven 프리 프레그 B(수지함량 65 wt%)이다. 판상형 복합재료는 제조한 세 종류의 프리프레그를 각각 8장씩 적층한 후 경화시켜 제조하였다. 각 판상형 재료의 크기는 300 mm x 300 mm으로 인장 시험 규격에 맞게 절단하여 측정용 시편으로 사용하였다.
    • 직물에 수지가 충분히 스며들게 하기 위해 sealant 테이프와 bagging 필름을 활용한 수지 주입용 진공흡입 장비를 이용하였다. 판재를 들어내고 이형지를 제거한 후 수지 함량을 측정하였고 시험용 프리프레그는 가능한 한 곧바로 복합재료 제조에 사용하였다. 탄소섬유/시아네이트 복합재료는 다음과 같이 제조하였다.

    대상 데이터

    • 판상형 복합재료는 제조한 세 종류의 프리프레그를 각각 8장씩 적층한 후 경화시켜 제조하였다. 각 판상형 재료의 크기는 300 mm x 300 mm으로 인장 시험 규격에 맞게 절단하여 측정용 시편으로 사용하였다. Figure 9은 본 실험에서 사용한 복합재료의 인장시편 규격을 나타낸다.
    • 본 연구에서는 내열성이 높은 phenol-novolac 계열의 시아네이트 에스터(Primaset PT-30, Lonza)를11,12 매트릭스 수지로 사용하였다. Figure 1은 사용한 PT-30 수지의 화학구조식을 나타낸 것이다.
    • 시아네이트 에스터 수지는 자체적으로 경화가 가능하지만 acetylacetonate 또는 octoate 리간드가 결합된 금속 촉매를 첨가하면 경화시간을 줄일 수 있다. 여기서는 고체 분말상으로 존재하는 cobalt (III) acetylacetonate (Aldrich)를 사용하였다. 탄소섬유는 일방향 형태와 직조 형태를 사용하였는데 직조물의 weaving 방법 및 섬유 필라멘트 가닥의 수에 따라 다양한 종류가 있다.
    • 성형품 상부에 다시 이형지를 놓고 스테인리스 상판을 얹었다. 적층한 프리프레그는 압축 프레스나 오토클레이브에서 본 연구에서 제안하는 경화 사이클에 의거하여 경화한 후 복합재료 제품을 얻었다.
    • 8-10 이에 본 연구에서는 화학유변학(chemorheology)을 활용하여 시아네이트 에스터 수지와 촉매의 최적 배합 및 경화조건을 선정하였고 경화된 수지 조성물의 열안정성 및 기체방출 특성을 파악하였다. 제안된 수지 조성물은 탄소섬유 프리프레그(prepreg)를 제조하기 위한 매트릭스 수지로 사용되었다. 탄소 섬유 강화 복합재료는 프리프레그를 적층한 다음 선정된 경화 조건에 의거하여 제조되었고 인장 시험을 통해 복합재료의 강도 및 탄성률을 분석하였다.
    • 수지 조성물에 탄소섬유를 함침시켜 프리프레그를 제조하고 이를 적층하여 판상형 복합재료를 제작하였다. 제조한 세가지 종류의 프리프레그는 첫째, 일방향(UD) 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 UD 프리프레그(수지 함량 36 wt%), 둘째, 직조 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 woven 프리프레그 A(수지 함량 40 wt%), 셋째, 직조 탄소섬유에 시아네이트 에스터 수지를 함침시킨 woven 프리 프레그 B(수지함량 65 wt%)이다. 판상형 복합재료는 제조한 세 종류의 프리프레그를 각각 8장씩 적층한 후 경화시켜 제조하였다.
    • 탄소섬유는 일방향 형태와 직조 형태를 사용하였는데 직조물의 weaving 방법 및 섬유 필라멘트 가닥의 수에 따라 다양한 종류가 있다. 탄소섬유 필라멘트는 Mitsubishi Rayon 사에서 제조한 TR50과 TR30을 사용하여, TR50을 일방향으로 배열한 탄소섬유 직물(UD fabric)과 TR30을 직조 형태로 엮은 탄소섬유 직물(woven fabric)을 대상으로 실험하였다. Mitsubishi Rayon의 제품 카탈로그에서 제시하는 주요 물성을 Table 1에 나타내었다.

    이론/모형

    • 시아네이트 에스터 수지 경화물의 열 안정성은 열중량 분석법인 TGA (STA 409, Netzsch)로 분석하였는데 질소 분위기 하에서 600 ℃까지 10 ℃/min의 승온속도를 부과하였다. 경화 수지의 기체방출 특성은 전체질량손실 (TML) 측정장치를 이용하여 질량변화를 측정하는 것으로 한국표준과학연구원(KRISS)에서 제작한 장치로 ASTM E595에 의거하여 분석하였다. 탄소섬유 복합재료의 기계적 물성은 만능시험기(UTM, 5585H, Instron)로 분석하였는데 ASTM D3039에 의거하여 인장강도와 탄성률을 측정하였다.
    • 시아네이트 에스터 수지 경화물의 열 안정성은 TGA를 사용한 열중량 분석법으로 확인하였다. Figure 8은 본 연구에서 대상으로 하는 시아네이트 에스터 (CE) 수지의 TGA 결과를 보여주는데, 에폭시(EP) 수지와 에폭시와 시아네이트 에스터를 중량비 50:50으로 혼합한 하이브리드(HY) 수지의 TGA 결과를 함께 제시하였다.
    • 시아네이트 에스터 수지 조성물의 최적 흐름성을 확보하고 경화에 따른 복소 점도(complex viscosity), 저장 탄성률(storage modulus), 손실 탄성률(loss modulus) 등의 화학유변물성(che- morheological properties)을 분석하기 위해 회전형 유변물성측정기(MCR300, Paar Physica)를 사용하였다. 시아네이트 에스터 수지 경화물의 열 안정성은 열중량 분석법인 TGA (STA 409, Netzsch)로 분석하였는데 질소 분위기 하에서 600 ℃까지 10 ℃/min의 승온속도를 부과하였다. 경화 수지의 기체방출 특성은 전체질량손실 (TML) 측정장치를 이용하여 질량변화를 측정하는 것으로 한국표준과학연구원(KRISS)에서 제작한 장치로 ASTM E595에 의거하여 분석하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
시아네이트 에스터 수지는 어떠한 특성을 가지는가? 내열성이 우수하고 기체방출이 적은 매트릭스 수지로는 폴리이미드(polyimide) 수지 및 시아네이트 에스터(cyanate ester) 수지가 대표적인데 그 중에서도 기체방출이 적은 특성은 시아네이트 에스터가 보다 우수한 것으로 알려져 있다. 시아네이트 에스터 수지의 대표적인 특징은 높은 유리전이온도(Tg), 우수한 난연성, 낮은 열팽창률, 우수한 유전특성(dielectric properties), 에폭시 수지에 상응하는 가공 편의성 등을 들 수 있다.6,7 또한 고온 안정성, 낮은 기체방출 특성, 내수성 및 방사선에 대한 저항성이 우수하여 항공우주 및 전자산업용 고성능 재료 개발에 적합한 열경화성 고분자 수지로 알려져 있다.8-10 이에 본 연구에서는 화학유변학(chemorheology)을 활용하여 시아네이트 에스터 수지와 촉매의 최적 배합 및 경화조건을 선정하였고 경화된 수지 조성물의 열안정성 및 기체방출 특성을 파악하였다.
소재 및 부품에서 발생하는 기체방출의 예는 어떠한가? 4,5 소재 및 부품에서 발생하는 기체방출은 고진공 조건및 일정한 진공상태 유지가 중요한 공정조건에서 문제가 되는데 이는 제품의 성능에 중요한 영향을 미치기도 하며, 공정 시스템에서 예측하지 못하는 문제를 초래하기도 한다. 예를 들어, 디스플레이 패널의 경우 제조공정에서 장비 또는 제품의 부품재료에서 기체방출이 많이 발생하여 진공도 저하를 초래하게 되면 디스플레이 패널의 선명도뿐 아니라 패널이 구현하는 색상에도 영향을 미치게 된다. 또한, 기체방출 특성은 우주공간에서 사용될 항공우주용 소재에서도 중요한 이슈가 된다. 인공위성 재료의 경우 우주 공간은 고진공 상태이므로 지상에서와는 다르게 기체방출이 항상 존재하며 특히 태양이 비치는 면이 가열되어 방출된 기체가 그늘진 곳의 차가운 면에 흡착되면 내부의 미세한 회로 부품 등에 영향을 미칠수 있다.
소재 및 부품에서 발생하는 기체방출은 어떠한 문제를 초래하는가? 전기, 전자, 반도체산업 및 항공우주산업용 소재에서 고려되어야 할 중요한 요소 중의 하나는 기체방출(outgassing) 특성이다.4,5 소재 및 부품에서 발생하는 기체방출은 고진공 조건및 일정한 진공상태 유지가 중요한 공정조건에서 문제가 되는데 이는 제품의 성능에 중요한 영향을 미치기도 하며, 공정 시스템에서 예측하지 못하는 문제를 초래하기도 한다. 예를 들어, 디스플레이 패널의 경우 제조공정에서 장비 또는 제품의 부품재료에서 기체방출이 많이 발생하여 진공도 저하를 초래하게 되면 디스플레이 패널의 선명도뿐 아니라 패널이 구현하는 색상에도 영향을 미치게 된다.
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참고문헌 (16)

  1. P. Ren, G. Liang, and Z. Zhang, "Epoxy-modified cyanate ester resin and its high modulus carbon-fiber composites" , Polym. Compos., 27, 402 (2006). 

  2. J. K. Kim, C. Hu, R. S. C. Woo, and M. L. Sham, "Moisture barrier characteristics of organoclay-epoxy nanocomposites" , Compos. Sci. Tech., 65, 805 (2004). 

  3. B. C. Ray, "Temperature effect during humid ageing on interfaces of glass and carbon fibers reinforced epoxy composites," J. Colloid Interface Sci., 298, 111 (2006). 

  4. S. Ganguli, D. Dean, K. Jordan, G. Price, and R. Vaia, "Mechanical properties of intercalated cyanate ester-layered silicate nanocomposites", Polymer, 44, 1315 (2003). 

  5. S. L. Simon and J. K. Gillham, "Cure kinetics of a thermosetting liquid dicyanate ester monomer/high-Tg polycyanurate material", J. Appl. Polym. Sci., 47, 461 (1993). 

  6. A. J. Kinloch and A. C. Taylor, "The toughening of cyanate ester polymers, Part I. Physical modification using particles, fibres and woven-mats", J. Mater. Sci., 37, 433 (2002). 

  7. K. Liang, G. Li, H. Toghiani, J. H. Koo, and C. U. Pittman, "Cyanate ester/polyhedral oligomeric silsesquioxane (POSS) nanocomposites: synthesis and characterization", Chem. Mater., 18, 301 (2006). 

  8. B. J. Frame, "Characterization and process development of cyanate ester resin composites", 44th International SAMPE Symposium, 2081 (1999). 

  9. W. K. Goertzen and M. R. Kessler, "Thermal and mechanical evaluation of cyanate ester composites with low-temperature processability", Composites: Part A., 38, 779 (2007). 

  10. P. Badrinarayanan, M. K. Rogalski, and M. R. Kessler, "Carbon fiber-reinforced cyanate ester/nano- $ZrW_2O_8$ composites with tailored thermal expansion", Appl. Mater. Interfaces, 4, 510 (2011). 

  11. F. Abali, K. Shivakumar, N. Hamidi, and R. Sadler, "An RTM densification method of manufacturing carbon-carbon composites using Primaset PT-30 resin", Carbon, 41, 893 (2003). 

  12. K. Shivakumar, H. Chen, and G. Holloway, "Gas turbine environment effect on morphology and mechanical properties of pultruded composite", J. Appl. Polym. Sci., 108, 189 (2008). 

  13. T. G. Mezger, "The Rheology Handbook", 2nd ed., p. 161, Vincentz, Hannover, 2009. 

  14. C. Michon, G. Cuvelier, and B. Launay, "Concentration dependence of the critical viscoelastic properties of gelatin at the gel point", Rheol. Acta, 32, 94 (1993). 

  15. W. D. Callister and D. G. Rethwisch, "Fundamentals of Materials Science and Engineering", 4th ed., p. 660, Wiley, Singapore, 2013. 

  16. M. R. Kessler, "Cyanate Ester Resins" in Encyclopedia of Composites, ed. by L. Nicolais, A. Borzacchiello, and S. M. Lee, 2nd ed., p. 658, Wiley, New Jersey, 2012. 

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