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[국내논문] 지능형 차량을 위한 차간거리에 따른 능동 주행 제어 시스템 연구
An Adaptive Cruise Control Systems for Intelligent Vehicles in Accordance with Vehicles Distance 원문보기

전기학회논문지 = The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers, v.62 no.8, 2013년, pp.1157 - 1162  

배종일 (Dept. of Electrical Engineering, Pukyong National University)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This thesis describes the active cruise control which is a part of AVHS(Advanced Vehicle and Highway System) in the ITS(Intelligent Transportation Systems). The active cruise control is a system which recognizes some obstructions and vehicles in front, drives in safe speed and puts on the brake in d...

주제어

#Longitudinal control   #PID controller   #Carsim simulation  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 따라서 본 논문에서는 운전자가 스위치를 켜는 간단한 동작으로 엑셀 페달 및 브레이크 페달을 별도로 밟지 않아도 선행 차량과의 거리를 유지하는 ACC System에 대하여 연구하였다. 또한 ACC System은 레이저 스캐너에 의해 만약 진행 차선에 저속차량이 있게 되면 적당한 거리를 유지하면서 속도를 줄이게 된다.
  • 본 논문에서는 선행 차량이 있을 경우에 대한 차간거리 제어에 대해서 연구하였다.
  • 이번 연구에서 지능형 차량의 능동주행에 필요한 ACC System을 개발하고 실제 테스트 차량의 실험을 통해 평가되었다. 이번 연구를 통해 제기된 문제점은 선행 차량의 가속과 감속은 추종 차량의 레이저 스캐너의 거리값으로 계산되어지는데 도로의 노면 상태에 따라 차량 진동으로 인한 거리 오차가 발생되어 지는 것이다.

가설 설정

  • 선행 차량과의 거리 오차에 따른 능동 주행의 시뮬레이션은 차량 동역학 프로그램인 Carsim과 Simulink를 사용한다. 본 시뮬레이션에서는 차량의 진행 방향이 일정하고 엔진의 시정수와 공기저항 및 마찰은 차량의 주행속도에 대해 일정하다고 가정한다. 시뮬레이션을 위한 차량 모델의 파라미터값들은 실제 실험 차량에 사용될 기아자동차의 모하비 차량의 파라미터 값들에 대해 표 1에 나타내었다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
크루즈 컨트롤이란 무엇인가? ASV관련 기술에서 각종 전자제어 시스템을 운전 조작의 용이성 및 각종 주행 조건에서 차량의 운전성능 향상을 위한 능동 개념의 안전기술인 Active Safety 기술 중에서 장거리 운전시 운전자의 편의성을 위하여 일정 속도를 유지하는 시스템을 크루즈 컨트롤(Cruise Control)이다. 그러나 전방에 장애물이 나타나면 안전에 문제가 발생할 수 있어 최근에는 전방의 교통상황을 모니터링하고 가속페달 외에 브레이크 페달까지 제어하여 저속주행 시 부주의로 발생하는 교통사고를 예방하기 위한 능동형 주형 제어(ACC System : Adaptive Cruise Control System)에 대한 잠재적인 시장성 때문에 연구가 활발히 진행되고 있다.
ACC 시스템은 선행차량 유무에 따라 구동방식이 어떻게 달라지는가? 기본적으로 ACC 시스템은 은 그림 1과 같이 선행 차량의 유·무에 따라 안전차간거리제어(Safety Distance Control), 설정속도제어(Set Speed Control)로 제어되도록 설계 되어 있다. 선행 차량이 있을 경우에는 현재 차량의 속도에 따라 목표 차간거리와 목표 차량속도를 추종하는 차간 거리 제어가 작동하며, 전방에 위험요소가 없을 경우에는 일반적인 순항제어와 같이 설정속도제어가 작동한다[3].
능동형 주형 제어의 역할은 무엇인가? ASV관련 기술에서 각종 전자제어 시스템을 운전 조작의 용이성 및 각종 주행 조건에서 차량의 운전성능 향상을 위한 능동 개념의 안전기술인 Active Safety 기술 중에서 장거리 운전시 운전자의 편의성을 위하여 일정 속도를 유지하는 시스템을 크루즈 컨트롤(Cruise Control)이다. 그러나 전방에 장애물이 나타나면 안전에 문제가 발생할 수 있어 최근에는 전방의 교통상황을 모니터링하고 가속페달 외에 브레이크 페달까지 제어하여 저속주행 시 부주의로 발생하는 교통사고를 예방하기 위한 능동형 주형 제어(ACC System : Adaptive Cruise Control System)에 대한 잠재적인 시장성 때문에 연구가 활발히 진행되고 있다.
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참고문헌 (8)

  1. Korea Automotive Reseach Institute-global automotive market trends 2010. 

  2. Road Traffic Authority-Annual traffic accident statistics table. 

  3. P. Venhovens, K. Naab and B. Adiprasito, (2000). Stop and Go Cruise Control, International Journal of Automotive Technology, Vol. 1, No. 2, 61-69. 

    원문보기 상세보기

  4. P. A. Ioannou and C. C. Chein, (1993). Autonomous Intelligent Cruise Control, IEEE Transactions on Vehiclular Technology, Vol. 42, No. 4, 657-672. 

    상세보기 crossref

  5. D. S. Lee, (2011). The Active Cruise Control System for an Autonomous Vehicle, Master's thesis, Pusan National University, Korea, School of Mechanical Engineering. 

  6. Fadi Fayad and Veronique Cherfaoui, (2007). Tracking Objects Using a Laser Scanner in Driving Situation Based on Modeling Target Shape, IEEE Intelligent Vehicles Symposium, 44-49. 

  7. Kostas J, Kyriakopoulos and Nikos Skounakis, (2003). Moving Obstacle Detection for a Skid-Steered Vehicle Endowed with a Single 2-D Laser Scanner, Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics & Automation, 7-12. 

  8. B. Y. Park and S. J. Heo, (2009). Vehicle Dynamics an Introduction, munundang, 117-155 

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