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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.30 no.9, 2013년, pp.923 - 930
박찬훈 (한국기계연구원 로봇메카트로닉스연구실) , 도현민 (한국기계연구원 로봇메카트로닉스연구실) , 최태용 (한국기계연구원 로봇메카트로닉스연구실) , 김병인 (한국기계연구원 로봇메카트로닉스연구실)
These days, the interests on the high speed handling robots are increasing because it is important to get down the unit cost of production to get the price competitiveness. The parallel kinematic mechanism is more suitable to implement the high speed robot system as well known. The moving parts of t...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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시리얼 구조의 다관절로봇의 장단점은 무엇인가 | 시리얼 구조의 다관절로봇은 작업공간이 비교적 크다는 장점과 함께 가반하중이 상대적으로 작다는 단점을 가진다. 이는 로봇의 구동부가 회전하는 관절내부에 위치하기 때문에 실제로 핸들링할 대상물의 무게뿐만 아니라 로봇의 구동부의 무게까지 구동부 자신이 감당해야 하기 때문이다. | |
시리얼 구조의 다관절로봇의 가반하중이 상대적으로 작은 이유는 무엇인가 | 시리얼 구조의 다관절로봇은 작업공간이 비교적 크다는 장점과 함께 가반하중이 상대적으로 작다는 단점을 가진다. 이는 로봇의 구동부가 회전하는 관절내부에 위치하기 때문에 실제로 핸들링할 대상물의 무게뿐만 아니라 로봇의 구동부의 무게까지 구동부 자신이 감당해야 하기 때문이다.1,2이 때문에 고속의 움직임을 수행하기에는 구조적으로 한계가 있다. | |
병렬로봇의 장점은 무엇인가 | 1,2이 때문에 고속의 움직임을 수행하기에는 구조적으로 한계가 있다. 이와 달리 병렬로봇은 링크를 구동하는 구동부가 로봇의 고정부에 위치하기 때문에 구동부 자신의 무게가 자중과 관성력으로 작용하지 않으며, 이 때문에 비교적 가반하중이 크고 고속의 움직임을 수행하기에 유리하다.2-4 근래에는 생산성의 향상과 이로 인한 제품 생산원가 경쟁력의 확보가 점차 중요해 지고 있으며, 이 때문에 과거보다 더 빠른 동작이 가능한 로봇 머니퓰레이터에 대한 수요가 급증하고 있으며, 이러한 이유로 고속 병렬로봇에 대한 개발이 급격히 증가하고 있다. |
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