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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.37 no.10, 2013년, pp.1219 - 1227
서형규 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 김준철 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 정진형 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과) , 김동환 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과)
A new type of wearable robot is developed for a disabled person with disabled limbs, that is, a person who cannot intentionally move his/her legs and arms. This robot can enable the disabled person to grip an object using eye movements. A gaze tracking algorithm is employed to detect pupil movements...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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현재 알려진 Gaze Tracking 기술로는 무엇이 있습니까? | Gaze Tracking은 사람의 시선을 추적하기 위한 방법이며, 사람의 심리를 연구하기 위한 방법으로 주로 사용되어왔다. 현재 알려진 Gaze Tracking 기술로는 시선의 3차원 위치를 모르는 상태에서 사용자의 머리 움직임이나 시선의 이동에 따른 상대적 방향만을 측정하는 2차원 추적기술과 모델기반의 3차원 추적 기술이 알려져 있다.(6) 2차원 추적기술의 예로는 전극을 눈 주위에 부착해 그 전위차를 이용한 EOG 방식(7)으로 눈의 신경근육을 이용하여 측정하는 방식이며, 신경근육이 약간의 움직임에도 민감하므로 오동작률이 높다. | |
기존의 근력 지원형 로봇을 전신마비 장애인들에게 적용하기 어려운 이유는 무엇입니까? | 하지만, 보통의 장애인과 달리 몸을 전혀 움직일수 없는 전신마비 장애인들에게는 기존의 근력 지원형 웨어러블 로봇을 사용하기에는 한계가 있다. 이들은 몸의 근육을 사용할 수 없어서 근전도 신호 (EMG)를 만들어 낼 수 없다. 또한 부분적인 신체의 움직임을 이용하지 못하는 문제 역시 기존 웨어러블 로봇을 사용하기에 어려운 점이 많다. 따라서 기존의 시스템과 다른 방법으로 재활 목적을 겸비한, 스스로의 의지에 따라 자신의 신체를 움직일 수 있는 웨어러블 로봇의 개발이 필요하다. | |
기존에 개발되고 있는 많은 웨어 러블 로봇들의 방식이 지니는 문제점은 무엇입니까? | 뿐만 아니라 기존에 개발되고 있는 많은 웨어 러블 로봇들의 방식에는 여러 가지 문제점이 발생한다. 우선, 근육에서 발생되는 생체 신호를 감지하기 위하여 OP-AMP를 이용한 신호 증폭 센서를 이용하는데 이때, 증폭 과정에서 생기는 수많은 노이즈를 처리하고 분석하데 많은 노력과 시간이 소요된다.(5) 또한 사지마비 장애인처럼 사용자에 따라 출력되는 신호의 정도가 다르기 때문에, 이를 처리 하는데 여러 어려움이 있었다. 따라서 카메라를 통한 비전방식을 이용하면 주변빛 밝기 이외에 별다른 외부 조건에 대해 제한을 받지 않고 영상처리를 통해서 밝기에 따른 노이즈 또한 처리할 수 있기 때문에 사용자의 의도대로 동작시키는데 용이한 면이 있다. |
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http://en.wikipedia.org/wiki/Kinect
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http://blogs.msdn.com/b/msroboticsstudio/archive/ 2011/11/29/kinect-for-robotics.aspx
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