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NTIS 바로가기한국소음진동공학회논문집 = Transactions of the Korean society for noise and vibration engineering, v.23 no.11, 2013년, pp.966 - 972
강민식 (Department of Mechanical Engineering, Gachon University)
Measurement or estimation of tilt angle is necessary for balancing robot such as Segway which is considered as a next generation transportation vehicle. However, it requires high-cost accurate sensors to hold balancing during stationary and moving situations. In this paper, a tilt angle estimation o...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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밸런싱 로봇의 제어를 위해 필요한 것과 이용되고 있는 것은 무엇인가? | 밸런싱 로봇의 제어를 위해서는 관성좌표계 기준 몸체의 경사각이 필요하며, 이를 위해 고가의 정밀한 가속도계와 자이로 센서가 이용되고 있다. 이 연구에서는 저가의 2-축 가속도계와 저가의 단일 자이로를 이용하여 평면의 경사각을 추정하는 방법을 제안하였다. | |
경사각 측정오차의 문제점 해결방법으로 제시되는 것은 무엇인가? | 이러한 문제를 해결하기 위해 틸트센서와 자이로 센서, 또는 가속도 센서와 자이로 센서의 융합이 제시되고 있다(8). 융합된 센서의 신호 처리에는 상보필터(complementary filter)나 확장된 칼만필터를 사용하여 측정 신호의 잡음과 자이로 편류를 동시에 제거하는 방법이 사용되고 있다(9~11). | |
Segway의 구성과 구동방법은 무엇인가? | 최근 차세대 이동수단으로 Segway가 많은 주목을 받고 있다. Segway는 밸런싱 로봇(balancing robot) 의 한 종류로 진행 방향에 수직인 두 바퀴로 구성되어 있으며, 각 바퀴는 독립적인 전기 모터로 구동된다. Segway는 사용자의 질량을 포함한 전체 몸체 부분의 중력방향 기준 기울어진 각도와 각속도를 측정하여 몸체가 앞뒤로 넘어지지 않도록 균형을 유지하면서, 기울어진 방향으로 이동하도록 바퀴를 구동하는 개념을 갖는다(1~3). |
http://www.degway.com/
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Leavitt, J., Sideris, A. and Bobrow, J. E., 2006, High Bandwidth Tilt Measurement Using Low-cost Sensors, IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, Vol. 11, No. 3, pp. 320-327.
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