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NTIS 바로가기Ocean and polar research, v.36 no.4, 2014년, pp.495 - 503
김형우 (한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소) , 민천홍 (한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소) , 이창호 (한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소) , 홍섭 (한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소) , 배대성 (한양대학교 공과대학 기계공학과) , 오재원 (한국해양과학기술원 부설 선박해양플랜트연구소)
This paper focuses on the dynamic responses of a tracked vehicle crawling on extremely cohesive soft soil, each side of which is composed of two parallel tracks. The tracked vehicle consisted of 2 bodies. One body is the tracked vehicle body, which is assumed to be a rigid body with 6 DOFs. The othe...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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망간단괴란? | 육상광상에 비해 니켈, 코발트, 구리의 함량이 대단히 높은 심해저 망간단괴는 수심 3000~5000 m의 전 세계 심해저에 널리 분포되어 있는 대표적인 심해저 광물자원이다. 특히, 태평양의 클라리온-클립퍼톤 해역(CCFZ)에 부존되어 있으며, 막대한 양의 망간단괴는 세계 선진 각국의 상업적 개발의 목표가 되고 있으며, 1970년대 미국, 유럽 등의 선진국을 중심으로 현재까지 활발히 수행되고 있다(Brink and Chung 1981; Chung 1996, 1998; Hong and Kim 1999; Morgan et al. | |
심해저의 퇴적지반은 어떤 문제점을 가지고 있는가? | 심해저의 퇴적지반은 매우 높은 함수율을 가지는 미세한 입자들로 구성되어 지반의 지지력이 매우 미약하다는 문제점을 가진다. 이러한 미약한 지반 지지력으로 인해 상업생산에 요구되는 연간 150만~300만톤에 달하는 망간단괴를 집광시스템으로 실어 운반하는 것은 불가능하며, 해상의 채광선까지 양광관을 통하여 연속적으로 채광하는 것(Continuous mining, Fig. | |
부이의 부력과 장착위치에 따른 MineRo의 주행성능에 대해 고찰이 필요한 이유는 무엇인가? | 부이 구조물과 채광 로봇을 회전이 가능한 조인트 형태로 장착하고 부이에 유연관을 장착하여 채광 로봇의 heave와 pitch 움직임을 독립적으로 할 수 있다. 이 때, 장착될 부이 특성에 영향을 주는 부력크기와 장착위치 등의 설계 인자 결정은 매우 중요하다. 부이의 부력은 채광 로봇의 접지력에 영향을 주어 주행 특성을 변화시킬 수 있고, 부이의 장착 위치에 따라 부이와 채광 로봇을 연결시켜 주는 파이프의 길이가 달라짐으로써 모멘트 변화로 접지력에 영향을 줄 수 있다. 따라서 본 연구에서는 부이의 부력과 장착위치에 따른 MineRo의 주행성능에 대해 고찰하였으며, 향후 부이의 설계에 반영하고자 한다. |
김형우, 홍섭, 최종수, 여태경 (2007) 연약지반 무한궤도차량의 다물체 동적거동 해석. 한국해양공학회지 21(1):69-74(Kim HW, Hong S, Choi JS, Yeu TK (2007) Multibody dynamic analysis of a tracked vehicle on soft cohesive. J Ocean Eng Technol 21(1):69-74 (in Korean))
최종수, 홍섭, 김형우, 이태희 (2004) 직교배열표를 실험계획법에 의한 심해 연약지반용 무한궤도차량의 견인성능에 대한 실험적 연구. Ocean and Polar Res 26(2):231-243(Choi JS, Hong S, Kim HW, Lee TH (2004) An experimental study about tractive performance of tracked vehicle on deep-sea soft sediment based on design of experiment using orthogonal array. Ocean and Polar Res 26(2):231- 243 (in Korean))
최종수, 홍섭, 김형우 (2006) 직교배열표 실험계획법에 의한 심해저 점착성 연약지반용 무한궤도차량의 선회성능에 대한 실험 연구. 한국해양공학회지 20(4):37-42(Choi JS, Hong S, Kim HW (2006) An experimental study on steering performance of tracked vehicle on deep-sea cohesive soft soil by DOE using orthogonal arrays. J Ocean Eng Technol 20(4):37-42 (in Korean))
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